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该文研究了刚体飞行器的姿态控制问题。用四元数表示刚体的姿态，从而推导出姿态运动的非线性四元数反馈控制律，并且基于李雅普诺夫函数进行了闭环系统的稳定性分析。控制律是由姿态四元数和角速率的线性反馈组成，还包括了用来抵消陀螺耦合力矩的非线性项。该文在绕特征轴旋转的特例下，研究了控制器增益的选取。仿真结果表明，选择合适的增益可以获得良好的刚性姿态跟踪性能。