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采用机器人进行全口义齿制作过程中的排牙操作,将会显著地提高排牙精度和排牙效率,提升口腔医学的技术水平.本文提出了采用多操作机进行全口义齿排牙的思想,给出了系统的结构方案.设计出了六个自由度的单操作机,以及由十四个操作机组成的排牙机器人,完成了二维设计和三维设计.最后,对采用多操作机的排牙机器人存在的困难进行了分析,对其前景进行了展望.