【摘 要】
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当水深达到1500m以上时,半潜式平台一般采用动力定位系统(DPS)代替锚泊系统.传统的动力定位系统采用的是PID控制算法,但由于其局限性,现代控制算法被引入到动力定位系统中.考虑到经济效益,DPS一般不对由一阶波浪力引起的运动进行控制,而只对有风、海流和二阶波浪力引起的响应进行控制.本文采用Kalman滤波器进行滤波,建立了高频、低频运动模型,应用线性二次型Gauss最优控制,并考虑积分作用,对
【机 构】
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大连理工大学工程力学系,辽宁大连116024 大连理工大学建设工程学部土木水利学院,辽宁大连116
【出 处】
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第十五届中国海洋(岸)工程学术讨论会
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当水深达到1500m以上时,半潜式平台一般采用动力定位系统(DPS)代替锚泊系统.传统的动力定位系统采用的是PID控制算法,但由于其局限性,现代控制算法被引入到动力定位系统中.考虑到经济效益,DPS一般不对由一阶波浪力引起的运动进行控制,而只对有风、海流和二阶波浪力引起的响应进行控制.本文采用Kalman滤波器进行滤波,建立了高频、低频运动模型,应用线性二次型Gauss最优控制,并考虑积分作用,对低频信号进行反馈控制.根据风载荷易于测量的特点,对风载荷采用前馈控制.针对某半潜式平台进行了数值模拟.
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