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采用基于激光线扫描式的视觉传感器,与机器人控制器通过通信总线连接并结合机器人运动控制器内部的轨迹规划技术,构成了一套完整的机器人对焊缝的自动跟踪系统,在弧焊焊接领域实现了机器人对实际焊缝的自动跟踪作业.对在实际焊接中由于焊接工件的加工误差、装夹精度及焊接热变形等因素所导致的不良焊接具有很好的改善作用,提高了机器人弧焊的焊接质量和焊接精度.