【摘 要】
：
设计并制造了一种精密定位并联机器人,可实现对实验靶的6 自由度全方位微米级定位。论述了系统定位工作原理,设计了高集成度的并联机器人控制系统,将所有控制模块集成于控制计算机内。在对该并联机器人位姿控制算法研究的基础上,推导了靶定位数学模型。研究了一种基于视觉的靶定位闭环控制方法,这种方法在坐标系关系不完全确定的情况下,通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整实现了对靶的多自由度精密定位。实验表明该机
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨150080
论文部分内容阅读
设计并制造了一种精密定位并联机器人,可实现对实验靶的6 自由度全方位微米级定位。论述了系统定位工作原理,设计了高集成度的并联机器人控制系统,将所有控制模块集成于控制计算机内。在对该并联机器人位姿控制算法研究的基础上,推导了靶定位数学模型。研究了一种基于视觉的靶定位闭环控制方法,这种方法在坐标系关系不完全确定的情况下,通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整实现了对靶的多自由度精密定位。实验表明该机器人系统实现了对实验靶的6自由度自动闭环定位。
其他文献
本文利用灰色系统理论,研究系数量化误差对控制系统性能的影响。其基本思路就是将数字控制系统参数视为灰色数,然后以灰色矩阵等方法研究控制系统.通过典型例子的分析表明,灰色系统理论是对系数量化效应一种更为直接有效的描述,可以提供研究量化数字控制系统稳定性等特性的有效方法。
针对电力行业的特点。提出建立电力行业物流信息平台,将一个大区域的电力企业都能联系起来,优化配置各企业的资源.电力行业物流信息平台的系统架构被划分为五层结构,即物理层、集成层、数据层、功能层和界面层.电力行业物流信息平台的基本功能模块包括物资管理信息系统、电力企业管理系统、网上招标系统和网络配送管理系统,其中的关键技术被详细探讨。电力企业物流信息平台对于建立一个电网坚强、资产优良、服务优质、业绩优秀
为了提高单元制发电机组主蒸汽温度控制系统的负荷适应能力,本文以主蒸汽流量信号作为调度变量,设计了主蒸汽温度的负荷调度控制系统.该系统由四个典型工况点下的局部控制器组成,利用模糊隶属度函数集成为全局控制器.各局部控制器采用串级内模原理进行设计和整定,其中,高阶的外回路控制器通过Taylor 级数展开的方法简化为实际PID 形式。系统保留了传统串级控制系统克服内回路扰动、提高系统工作频率的优点。在不同
针对铅锌烧结过程具有关联复杂、多目标多约束的特点。首先集成主成分分析、神经网络、灰色关联分析等多种方法,建立烧结矿产量指标和质量指标与工艺参数、操作参数之间的关系模型,得到烧结生产全流程协调优化控制的目标函数,然后采用多目标协调进化算法获得最优的操作参数,并设计模糊专家协调控制器进行协调和推理,给出操作优化指导.基于多目标智能优化的铅锌烧结生产全流程协调控制技术具有高效性和实用性,实现了高产、优质
研究具有典型混杂动态特性的三相APF 高性能控制问题,首先基于PWM 调制原理将单相APF的不确定混杂系统模型转化为包含切换开关动态的不确定线性系统,经在平衡流形邻域近似线性化后得到以脉宽为输入函数的线性等效离散不确定系统,最后对该系统设计了能够实时跟踪补偿指令电流的最优二次保性能鲁棒控制器.该控制器以PWM 脉宽作为控制量,避免了以往对周期平均模型进行控制器设计时的等效占空比环节,物理意义清晰,
在讨论种群进化趋势的基础上,结合EDAs (Estimation of Distribution Algorithms)和聚类分析的基本思想,提出了一种改进的杂合进化算法。首先,利用聚类分析将现有种群进行初步分类,并根据类内个体信息采用EDAs 原理构造类内个体的分布状况；然后,对于每一分类,利用EDAs产生下一代部分个体,采用极值组合的思想进行类间信息交互,产生下一代的其余个体,从而有效防止早熟
本文将RBAC(Role Based Access Control)安全访问控制理论模型进行了理论扩展,提出了一种TinyOS环境下基于能量考虑的无线传感器RBAC模型--TinyRBAC.文章从模型的核心模块,角色层次和约束机制几个方面对该模型进行了详细描述和定义。最后通过理论分析和试验测试,评价了模型中有关安全技术的安全指标与性能指标,证明了TinyRBAC在无线传感器网络中的可行性与实用性。
巡回检测是计算机应用于过程控制最广泛形式之一。本文详细分析了普通巡回检测算法存在的局限,提出并建立了分别适用于设定值控制系统与操作指导式控制系统巡回检测的两组新型巡回检测算法。理论分析和仿真计算证实,新型巡回检测算法具有强的容错能力,可直接用于构建高可靠性的巡回检测系统,有广泛的实用价值。
随着数据挖掘技术和理论的不断发展,针对复杂工业过程的数据挖掘成为相关领域工程师和研究人员关注的热点。然而,由于复杂工业过程固有的特点。使得数据挖掘在该领域的应用研究面临不少瓶颈.其中之一为如何找到一种合适的方式,既能挖掘出历史数据中的优秀操作经验,又能将这些经验用一种简单、实用,易于被现场操作人员所接受的方式表达出来.本文就针对这个问题提出了一种解决方案,称为模糊路径查询系统.本文详细介绍了模糊路
信息安全审计系统智能性研究是目前信息安全领域的研究热点，其中模式识别及数据挖掘等技术在信息安全审计上的应用得到了广泛的关注.本文在传统向量空间模型的基础上,实现了基于N 层向量空间模型,并对其进行了理论分析和实验测试,实验结果表明,利用该模型实现的信息安全审计系统, 其查准率与查全率都有所增加,与传统向量空间模型分类算法相比有更好的性能。