建立合适的驾驶员行为模型，从计算机仿真的角度代替真实的驾驶员，取代昂贵、耗时的实车实验，可以大大缩短无人驾驶系统的研发周期。本文基于单点预瞄驾驶员模型，并根据预瞄跟随理论及驾驶员开车时的观测行为特性，提出了焦点预瞄的驾驶员模型。模型首先根据当前车辆的行驶车速，选择合适的预瞄距离来模拟驾驶员视线区域。然后以驾驶员视线区域的中心作为焦点。最后考虑视线区域中心前后的道路信息时，引进分数微积分融合焦点前后的道路信息。将融合的综合结果与转向机构的动力学方程相结合，构成驾驶员数学模型。通过在车辆动力学模型上的仿真，结果表明所建立的焦点预瞄驾驶员模型能很好的控制车辆路径跟踪，且综合考虑了视野范围内的道路信息，因此能提前"感知"前方道路信息，可以避免急转弯带来的负面影响。驾驶员模型等相关参数的选取，对跟踪效果以及车辆的动态响应有显著影响，因此合理的参数选择是一个关键问题。同时，该模型也为无人驾驶的自动规避障碍物和换道行驶的研究提供了一个可行的研究途径。