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自动导引运输车在智能仓储、智慧港口等场景有着广泛的应用。本文针对AGV的导航需求,设计了综合利用CRC二维码和车道线信息的AGV视觉导航技术。首先,设计了基于CRC二维码的相机位姿估计算法。其次,为了提升视觉导航系统的鲁棒性,设计了车道线辅助的定向和测距技术,能够估计车辆的航向及其与车道中心线的距离。实验验证了本文所设计的视觉导航系统的有效性。