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本文提出了一种外形为四面体的新型可变形移动机构。该机构由四个顶点和六条URU支链组成，其中构成每条支链的两杆通过转动副连接，支链的两端通过U副与顶点相连。通过对六条支链中间的转动副的协调控制，当机构质心在地面的投影超出其支撑区域时，机构可实现翻滚移动。分析了该机构的自由度及运动原理，根据机构的变形特点对其进行了步态分析，并通过计算机仿真进行验证。制作出一台样机，实现了本文所提的移动功能。