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该文提出了一种适用于多关节液压机器人的递推离散自适应算法；讨论了采样时间对算法的稳定性的影响。该算法的计算简单，易于在一般的微处理机上实现。仿真结果表明，这种离散自适应控制能明显地改善机器人的动态响应性能。（本刊录）
机器人的离散自适应控制算法
【摘 要】
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该文提出了一种适用于多关节液压机器人的递推离散自适应算法；讨论了采样时间对算法的稳定性的影响。该算法的计算简单，易于在一般的微处理机上实现。仿真结果表明，这种离散自适
【机 构】
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浙江大学机器人研究中心
【出 处】
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首届全国机器人学术讨论会
【发表日期】
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1987年期
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