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针对时变系统讨论了一种改进的极不灵敏时滞滤波器技术来消除系统中的残留振荡。根据一系列的约束方程求解时滞滤波器的幅值和对应的时滞，或在系统采样频率处分别设计单个时滞滤波器，然后进行级联得到混合滤波器。时滞滤波器的鲁棒性则通过在系统极点或附近位置配置多重零点来提高。仿真结果证明了这种滤波器技术对时变系统的控制效果好，能适应系统参数大范围的变化，有良好的鲁棒性。