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提出滞后过程的伪微分反馈次变量+SMITH预估器的控制方法：用线性方法计算各控制系数。定量地分析这种控制方法对滞后被控对象参数变化的不敏感性。拟合出可以指导控制器设计的公式。利用改型SMITH预估器，解决了当阶跃干扰作用于在原点处有一个或二个极点的无自衡对象会产生表态误差的问题，介绍了实际控系统，在实物实验机械臂的一个关节上验证了这种控制。