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功能性电刺激(FES)是一种康复技术，它开创了神经肌肉功能恢复与重建的新途径。其工作原理是通过人工产生电脉冲微量电流，经由皮肤，刺激由于高位中枢障碍引起信号传输通路受阻而失去中枢神经控制的骨骼肌，使相应的肌肉产生收缩，带动关节按一定的规律运动，从而完成相应的运动功能，实现康复和健身的目的。本文所用的模糊参数自校正PID控制算法，结合模糊逻辑控制的较强鲁棒性和简单实用的PID控制特性相结合，通过模糊逻辑控制来修正PID参数，从而实现系统鲁棒性控制。