近年来,随着科学技术的不断革新,自动化技术逐渐趋于成熟,在人工智能、计算机及生物仿真等各个领域思想知识的不断碰撞,技术交叉重叠,从而衍生出一个新兴的概念——网络化多智能体系统。这种系统具有灵活性强,开发潜力大等特点,在军事、民生等领域有着广泛的应用。引起了广大学者的关注,成为研究控制领域的重要研究方向。网络化多智能体系统的协同控制是研究多智能体系统的基本问题。其中,多智能体系统的一致性是多智能体系统协同控制的基础。多智能体系统的一致性简单来说就是每个子系统通过一个算法调试之后最终使每个子系统的状态信息趋于一致。那么使多智能体系统达到一致的算法便称之为一致性算法或一致性协议。在本文中,就是研究将多智能体系统的理论应用到实际的应用中,在具体意义下对多智能体系统的一致性问题进行研究。在研究本课题时,涉及知识领域广,主要包括图论、矩阵论、线性矩阵不等式以及Lyapunov稳定性定理等。本文选择具有四输入六输出的四旋翼无人机作为研究对象,四旋翼无人机具有功能多样性、操作简洁性、价格实惠性以及自身灵活性强等特点。本文就以下几个方面进行研究:第一,对具有变量多、耦合性强等特点的四旋翼无人机进行数学建模。对四旋翼无人机在空中飞行运动进行分割,把四旋翼无人机的飞行运动分割为在地理坐标三维空间下的质点运动和机体坐标下机体的旋转运动。在此基础上建立四旋翼无人机飞行运动的动力学模型;第二,在忽略次要干扰,在相对理想实验环境下,将四旋翼无人机编队飞行的分布排列情况用图论和矩阵论的知识抽象表达出来,研究在没有领导者情况下的多四旋翼无人机一致性问题;第三,在研究了一般情况下多四旋翼无人机的一致性问题后,再在此基础上进行拓展,将四旋翼无人机飞行运动的编队方式进行固定,设置一个具有领导-跟随结构的四旋翼无人机编队模型,在这个编队方式下研究多四旋翼无人机系统的一致性问题;第四,但是四旋翼无人机在飞行作业时可能遇到各种状况,如参与编队的四旋翼无人机之间在通信时出现时延或者在信息传输过程中出现数据丢失等问题,因此,研究在具有领导-跟随结构编队方式下,个体间通信存在时延,对多四旋翼无人机系统在不同时延下的一致性问题进行;第五,在四旋翼无人机飞行作业时,会根据实际情况的需求调整飞行位置,那么四旋翼无人机的通信拓扑随之发生改变,我们考虑在通信拓扑实时变化情况下具有领导-跟随结构的多四旋翼无人机系统一致性实现问题。