机械的结构参数对其运动性能有十分重要的影响。首先论述了选择Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的条件数作为Ｓｔｅｗａｒｔ型平台优化池数的合理性，并以Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的条件数为优化设......