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[期刊论文] 作者：姬琪,王栋,闫得杰,吴凡路,王红园,
来源：光学精密工程 年份：2022
火星环绕器绕火飞行,轨道是大椭圆轨道.高分相机是火星环绕器的有效载荷之一,在其轨道上对火拍摄,其成像质量除与自身参数相关外,还与姿轨控制误差有很大关系.为了实现对火星的高分辨率拍摄,本文对姿轨控制误差与相机成像质量的关系进行了研究....首先,分析了火星环绕器姿轨控制对高分相机像移的影响模型;然后,利用平行光管、动态目标模拟器搭建试验验证平台,通过地面测试设备仿真环绕器平台参数.设置动态目标模拟器产生速度随姿轨参数变化的动态目标,为相机提供拍摄目标...
[学位论文] 作者：李园园,
来源：四川师范大学 年份：2022
幼儿教育本质上是一种伦理性实践,幼儿园教师在每天的工作中都要作出各种涉及伦理考虑的决策。幼儿园教师与幼儿在身份、权力和地位上的高度“非对称性”使得幼儿园成为伦理失范行为频发的场所。...在关于幼儿园教师伦理失范行为的讨论中,大多倾向于采取“专业伦理是幼儿园教师个人的权限,不道德行为是幼儿园教师个人做出的”的主体主义立场,忽视了现实情境的制约和威胁。...幼儿园教师的专业伦理决策是在幼儿园这一正式组织的“给定条...
[期刊论文] 作者：丁慎毅,
来源：科学大观园 年份：2022
近日，随着国家植物园正式揭牌，历经两年改造提升的国家植物园科普馆正式对公众开放。国家植物园科普馆馆长王康站在一层展厅内，向观众介绍全新亮相的“植物改变人类生活”主题展览。...
[期刊论文] 作者：胡春梅,夏国芳,张旭,刘喜,王伟,尉丽霞,
来源：测绘通报 年份：2022
针对文物对象影像三维纹理重建中影像位姿估计的问题,本文提出了三维数据驱动及平差的位姿高精度估计方法.首先通过影像特征提取、匹配、误匹配点剔除得到准确的同名特征;然后建立首对影像高精度位姿相对关系,并以其像对三维点数据为驱动...,结合二三维索引确定后续影像的相对位姿;最后以光束法平差与LM算法确定高精度的影像位姿参数.试验表明,本文方法在确定位姿速度和位姿精度上都体现了一定的优越性,为影像后续的密集点云生成奠定了基础....
[期刊论文] 作者：叶晗鸣,阮洪浩,王逍遥,
来源：机电产品开发与创新 年份：2022
针对传统的相机内参矩阵和相机位置参数标定方法较为繁琐复杂且与相机内参标定互相割裂的痛点,本文设计了一种基于机器人的对接位姿视觉测量系统标定方法,利用采集得到的不同位姿关系下标定板图像以及对应的末端机器人末端执行器位姿数据...,解算视觉位姿测量过程中涉及到的不同坐标系间位姿转换关系,一次性完成相机内参标定和相机位置参数标定.本文方法可以为类似视觉位姿测量中视觉测量单元的标定提供参考....
[期刊论文] 作者：马江华,林炜轩,万美琳,王德志,
来源：电子与信息学报 年份：2022
利用MEMS惯性测量单元测量载体的航姿,需要借助精密转台且较难精确估算测量误差,导致成本高误差大.针对该问题,该文利用卡尔曼滤波器在线估算载体的姿态和陀螺仪的偏置,提出一种优化航姿精度的测量误差估算方法....通过推导测量误差的数学模型,分析航姿精度随测量误差变化的关系,得到最优航姿时的测量误差值.采用一种MEMS惯性测量单元,测试载体沿任意轨迹匀速运动5 min的航姿.实验结果表明优化后载体的航姿与参考航姿保持一致...,且最后静止时段载体的俯仰角、横滚角和航向角仅偏离参考航姿0.008°,0.006°和0.6°....
[期刊论文] 作者：朱园,
来源：家长 年份：2022
＜正＞本文通过幼儿园园本教研的开展，以班级环境打造、园本课程开发为例，倾听教师的问题与困惑，寻找真问题，做好真教研。...以问题式教研的模式和具体实施为出发点，探讨了幼儿园是如何基于教师的问题开展的问题式学习园本教研活动。...随着《3-6岁儿童学习与发展指南》（以下简称《指南》）等幼教纲领性文件的颁布，幼儿园教育改革日益呼唤高质量的幼儿教育。教师是教育的实施者，是教育质量提升的关键，因此，对高质量幼儿教育的...
[期刊论文] 作者：高一凡,陈立祥,
来源：计算机仿真 年份：2022
传统柔性机械臂位姿检测方法在实际应用中无法准确检测机械臂位资的俯仰角、偏航角以及滚转角.为此,提出基于机械视觉的柔性机械臂位姿检测方法.利用TL5147对机械臂位姿图像采集并显示.,通过EDMA传输法完成图像传输...,提升程序工作效率.利用四元数算法完成柔性机械臂的空间位姿关系检测,保证机械臂位姿检测的准确性,实现机械视觉的柔性机械臂位姿检测.实验结果表明,通过对柔性机械臂位姿的俯仰角误差测试、偏航角误差测试以及滚转角误差测试...,验证了所提柔性机械臂位姿检测方法的精准度高、可靠性强....
[期刊论文] 作者：王梓, 孙晓亮, 李璋, 程子龙, 于起峰,
来源：航空学报 年份：2022
鉴于测量精度高、设备成本低等优点，基于单目图像的卫星位姿估计方法在交会对接、空间攻防等应用中具有广泛前景。...得益于强大的特征提取与表达能力，卷积神经网络在目标单目位姿估计应用中取得了明显优于传统方法的性能表现，但已有基于卷积神经网络的方法存在诸如归纳偏置、绝对距离描述不直接、长距离建模能力不足等问题。...聚焦卫星单目位姿估计应用需求，针对以上问题，创新地将Transformer模型应用于卫星目标位姿估计...
[期刊论文] 作者：王瑞, 瞿佳伟, 张春雷,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2022
为了提高五轴机床转轴位姿标定的效率，提出了一种基于机器视觉求解双转台五轴机床转轴位姿（转轴向量和轴上一点）的方法。...首先通过工业CCD相机拍摄不同转轴下的标定板照片，经过图像处理技术得到相机内外参；然后建立机床几何误差模型得到坐标系间的空间转换关系，从而计算得到转轴位姿在内的机床参数的初始解；最后通过levenberg-marquardt...
[学位论文] 作者：谢贝龙,
来源：北京石油化工学院 年份：2022
新型磁悬浮稳姿平台采用微动隔振平台进行轴向与径向三自由度平动隔振,利用宏动平台进行径向两自由度偏转,具有高精度、主动控制、抑制振动等优势,是大角度偏转和高精度稳姿的理想机构。...本文针对新型磁悬浮稳姿平台,主要研究内容如下:（1）为克服传统平台定位精度低、结构复杂、成本高和体积大的缺点,实现高精度稳姿目标,提出了一种集成微动隔振平台和宏动平台的新型磁悬浮稳姿平台方案,并对稳姿平台所用磁钢和顺磁环材料进...
[期刊论文] 作者：刘毅,丰宗强,刘洋,常嘉琦,赵永生,姚建涛,
来源：农业机械学报 年份：2022
针对大型精密复杂零部件的集成装配，提出一种将全域全向运动与调姿微运动融合于一体的轮式并联调姿机器人。...通过共享部分自由度方式将全向运动特征融合于并联机构，解决大范围任意方向移动与小空间内精密调姿高效连续操作的问题；针对轮式并联调姿装备的定平台开放特性与冗余特征，设计基于力位混合的单分支与整体冗余控制策略...，选取并优化轮式并联调姿机构的主动输入方式，基于螺旋理论对位置控制轴的选取合理性进行分析，评估2种...
[学位论文] 作者：白明,
来源：吉林大学 年份：2022
无人车位姿估计是无人驾驶技术的重要组成部分。位姿估计的精度直接决定了无人驾驶的成功与否。在无人车行驶过程中,要驶过各种复杂的路面,因此对无人车在复杂路面条件下的位姿估计研究就显得十分必要。...本文采用多传感器信息融合的方法,基于复杂路面条件对无人车的位姿估计进行研究。本文的研究工作主要如下:首先,建立了无人车的运动学模型。其中,车轮滑移情况是造成无人车位姿估计误差的主要因素之一。...
[期刊论文] 作者：刘超,
来源：科学大观园 年份：2022
在《生物多样性公约》第十五次缔约方大会领导人峰会上,习近平主席宣布,本着统筹就地保护与迁地保护相结合的原则,启动北京、广州等国家植物园体系建设.这为我国体系化建设国家植物园指明了方向,提供了遵循.rn我国拥有丰富的野生植物资源...,是世界上野生植物种类最多的国家之一.多年来,通过采取建立自然保护区、风景名胜区、植物园等就地和迁地保护措施,有效保护了我国的野生植物资源.植物园是实施植物物种资源迁地保护最主要的基地,在保护生物多样性...
[期刊论文] 作者：叶文达, 侯宇瀚, 陈洪佳, 李艺帆,
来源：机械工程与自动化 年份：2022
工业生产制造领域存在大量的方形状物体，与之相关的机器人自动化作业需要获取方形状物体的位姿信息，为此提出了一种基于线结构光视觉的方形状物体位姿估计方法。...首先搭建硬件系统并完成标定；然后采集图像进行处理并提取出能够表达方形状物体位姿信息的特征点，对这些特征点进行矩形拟合，获取位姿参数；最后对所开发的检测系统进行了测试评估实验。...实验结果表明，该方法能够准确地获取方形状物体的位姿信息，满足对方形状物体的位...
[期刊论文] 作者：张宗寿,
来源：湖北教育(政务宣传 年份：2022
＜正＞学生硬笔书写的坐姿和执笔姿势（简称“双姿”）是书法教育工作者应予重视的问题。...当前，中小学生书写过程中出现不良“双姿”的现象比较普遍，并导致不同程度的后果，包括学生养成不良书写习惯，如歪头、错身、回腕、眼触笔尖等；严重影响学生对于汉字美的书写表达；学生书写过程中出现肢体扭曲、手腕酸痛等现象...解决不良“双姿”问题，让学生在健康状态下书写，需要学校、家庭和社会协...
[期刊论文] 作者：孙晓明,宋滢,
来源：计算机系统应用 年份：2022
位姿估计一直是三维重建领域的关键性问题.为保证移动端有限计算资源下的实时性并提高轨迹计算的准确性,提出一种紧耦合的移动端实时位姿优化方法.首先,获取图像信息与运动传感器信息进行特征提取、预积分等预处理;...然后根据对极几何约束,计算重投影误差与惯性传感器误差;最后采用加权误差联合优化计算位姿轨迹.紧耦合策略可以有效利用图像信息与惯性运动信息对位姿约束的一致性.在公开数据集EuRoC上的实验表明,与已有视觉惯性位姿估计方法相比...
[期刊论文] 作者：周芮, 刘延芳, 齐乃明, 佘佳宇,
来源：光学精密工程 年份：2022
随着人工智能的发展，基于计算机视觉的目标识别、位姿估计技术受到了广泛关注。目前，在交会对接等空间任务中，基于计算机视觉的合作目标位姿估计技术已取得广泛应用。...但在非合作目标的视觉位姿估计问题上，由于空间中存在杂散光背景、表面包覆层反射、光照强度变化剧烈等因素，导致特征提取困难、位姿估计易发散、存在累计误差等难题，这些也是亟待解决的热点问题。...
[学位论文] 作者：朱贺勇,
来源：浙江大学 年份：2022
三维重建与物体6D位姿估计是操作机器人中视觉技术的关键,其中物体6D位姿估计算法的速度与精度直接决定了操作机器人操作任务的成败,三维重建则为物体6D位姿估计算法提供模型数据,使得物体6D位姿估计成为可能...
[期刊论文] 作者：杨旭升,王帅炀,张文安,仇翔,
来源：计算机辅助设计与图形学学报 年份：2022
针对药品自动拣选过程中出现的位姿估计难度大、效率低等问题,提出一种平面分割与关键点匹配相结合的位姿估计方法.首先使用点云层次聚类算法对平面区域进行分割,并利用改进的二次关键点匹配方法对各线程中的药盒进行识别与定位...,便于多线程处理.然后采用基于最小二乘的点云平面法向量估计方法实现药盒的姿态重建.实验采集存在视点变化、旋转变换和尺度变化的600幅图像进行测试,实验结果表明药盒位姿估计速度可达11帧/s,定位偏差小于...5 mm,姿态估计偏差在2°以内.因此,所提方法是高效的,可以准确地识别药盒的位姿....
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