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[会议论文] 作者：阎勤劳,郝建豹,朱琳,
来源：第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛 年份：2007
为了建立三关节欠驱动机器人的运动控制模型,将三关节体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三杆机器人,应用拉格朗日方程,根据连杆的动能、势能和各连干的质量中心到关节...
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