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[期刊论文] 作者：陈海光,陈文林,陈顺洪,
来源：广东造船 年份：2022
目前军、民领域水面无人艇发展迅速,其收放技术是其能否大力推广的关键技术之一.通过对比水面无人艇与有人驾驶工作艇收放方式的差异,可为水面无人艇收放技术发展提供思路....
[期刊论文] 作者：,
来源：指挥控制与仿真 年份：2022
针对气垫登陆艇编波投送存在的多次投送时间较长的问题，基于气垫登陆艇二次装载方案的比较选优及气垫登陆艇投送流程的分析，提出了多艇多次投送的轮转投送法，建立了相关计算模型；通过模型分析与仿真计算，论证了轮转投送法投送效率的优越性...，为丰富和发展气垫登陆艇使用方法提供了参考。...
[学位论文] 作者：罗志刚,
来源：江汉大学 年份：2022
无人艇作为一种新型的水上综合智能体,具有体积小、灵活性高和自主性强等特点,能够在水域中完成复杂的任务。世界各国都已加紧研究无人艇的步伐,用以进行战略打击、水域巡逻、水质检测和通信中继等。...无人艇的自主性能在干扰颇多的水域环境中会受到巨大影响,因此提高无人艇的运动控制性能尤为关键。在这个背景下,本文针对无人艇航向优化控制进行了研究。...首先,本文研究了无人艇及其航向控制技术发展历程,并根据无人艇运动状态下...
[期刊论文] 作者：刘升, 杜鹏, 郑婷婷, 周健,
来源：中国水运 年份：2022
随着近年来智能技术和机器人技术的发展，水面无人艇的研究取得了较大的进步。无人艇集群的协同与编队技术是其能够高效完成任务的关键，也是当前研究中的难点问题。...无人艇集群的协同与编队并不仅指无人艇数量上的简单增加，而是一个涵盖控制、导航、通信等问题的复杂概念。因此，本文针对无人艇集群协同及编队问题展开研究。首先，本文介绍了无人艇的优势、特点及今后的发展方向。...其次，本文梳理了无人艇集群协同技术的关键问题，包...
[期刊论文] 作者：靳安, 潘树国, 台经华,
来源：舰船科学技术 年份：2022
随着无人技术的快速发展，无人水面艇应用于反潜作战逐渐受到关注。...本文在对反潜无人水面艇的军事需求和面对威胁的分析基础上，梳理和分析了国内外无人水面艇及其配置武器载荷的发展现状，针对各型无人艇的武器配置进行深入分析并提出无人艇相应的适配武器类型，以及适配的武器应具有的能力和技术特点...，想定了无人艇典型作战场景，为反潜无人艇的武器配置发展提供理论和技术支撑，对无人艇的顶层设计、作战体系搭建等具有重要意义。...
[期刊论文] 作者：孙远, 姚元, 伍光新, 邢文革, 胡志平,
来源：现代雷达 年份：2022
无人艇信息感知系统能够基于各类传感器提供环境感知、目标探测等信息，是保障无人艇执行多种任务的前提，在无人艇研究中占据重要地位。...现有相关研究部分涉及了无人艇传感器设计应用，但尚缺乏整体、系统角度的分析总结。...文中调研分析了国内外无人艇信息感知系统发展的技术差距与不同传感器的性能对比差异，对未来无人艇信息感知系统的应用场景与能力需求提出创新性构想，并给出了具体的发展建议，可为我国无人艇信息感知领域发展提...
[期刊论文] 作者：张志学,
来源：舰船科学技术 年份：2022
本文研究无人艇的系统设计方法，构建了无人艇在水面上的坐标系，设计了无人艇在海面上航行过程中的运动模型，分析了运算迭代次数和无人艇航速之间的关系。...提出可见光图像的预处理方法，同时利用PID算法对无人艇进行控制。...
[期刊论文] 作者：姜登耀, 苑明哲, 刘继海, 段勇,
来源：舰船电子工程 年份：2022
无人艇（USV）避碰技术是USV的研究热点之一,是实现无人艇海上自主航行、在未知海域执行任务的关键技术。文章旨在回顾和总结无人艇避碰的现有技术,以及展望其未来的发展趋势。...首先介绍了无人艇环境感知技术,并比较了各技术之间的优劣;其次介绍了局部路径规划算法,并对相关算法进行比较和提出改进方法;然后介绍了无人艇的控制方法;最后总结了国内外当前无人艇在避碰技术方面的不足和未来避碰技术的研究方向...
[期刊论文] 作者：高宇, 赵嵩郢,
来源：船电技术 年份：2022
本文设计了一种基于动态窗口法的无人艇局部路径规划方法。首先建立无人艇运动学模型，结合艇体机动性能给出无人艇运动方程。然后根据无人艇在短时间间隔内能达到的速度设置搜索空间，进而组成动态窗口。...在动态窗口中确定速度产生的安全轨迹，设置动态窗口法轨迹评价函数选出下一时刻无人艇航行的最优轨迹，并在Matlab中进行仿真验证。...结果显示，本文所设计基于动态窗口法的无人艇局部路径方法可以有效结合水面无人艇运动学参...
[期刊论文] 作者：赵海彬,
来源：舰船科学技术 年份：2022
水面无人艇因其成本低、速度快、体积小、运动灵活等优势，在军用和民用领域应用日益广泛，如何提高多无人艇在大范围水域协同警戒执行效率已成为该领域的研究重点。...本文提出基于人工势场的多无人艇分布式算法，为多无人艇大区域巡逻警戒与跟踪监视问题提出解决方案，降低了无人艇受损后对任务执行产生的不利影响，也为多无人艇大范围水域灵活部署以及任务执行效率提高等应用提供参考...
[期刊论文] 作者：郭军, 扈喆, 陈作钢, 崔连正, 李贵斌,
来源：中国造船 年份：2022
为了准确预报滑行艇的阻力性能，应用计算流体力学（CFD）方法，使用STAR-CCM+软件，并结合重叠网格技术和Savitsky方法，对滑行艇的三维黏性流场进行数值模拟和计算的不确定度分析。...研究结果表明，滑行艇阻力、升沉及纵倾角等计算结果与试验数据吻合良好，滑行艇的艇底喷溅现象及水-气分布模拟正常，表明论文建议的方法可快速和准确地预报滑行艇的阻力性能。...
[期刊论文] 作者：孙文祺, 王文龙, 姜兆祯, 张延厚, 笪良龙,
来源：中国造船 年份：2022
近年来我国在无人艇领域取得了大量研究成果，但还需要对无人艇的关键技术进行持续深入的系统研究。论文针对无人艇在海洋观测领域的实际应用，归纳了国内外典型无人艇的技术特点。...从动力装置、航路规划和运动控制这3个核心方面对无人艇研究的进展和已取得的成果进行概述，总结了海洋观测无人艇的关键技术和发展难点，分析现有研究存在的不足之处，结合发展现状对其未来的研究趋势作出展望。...
[期刊论文] 作者：何果,
来源：自动化应用 年份：2022
运动建模是无人艇系统的核心，因此建立无人艇六自由度运动非线性数学模型，设计路径跟踪算法，采用Matlab/Simulink对无人艇运动模型进行操纵性仿真，最后给出仿真试验结果。...仿真结果表明所建立的无人艇运动模型的操纵响应与实际运动规律相符合，设计的路径跟踪引导算法具有较好的动态性能，能够保证较小的航迹误差，验证了所提出的建模仿真方法的正确性与实用性。...
[期刊论文] 作者：袁亚琴,翟立华,
来源：恋爱·婚姻·家庭（青春版） 年份：2022
女科学家、80后美女教授、博导……袁荃身上贴着众多闪亮的标签,而她还有另一个身份——二胎宝妈.rn一位学霸的彪悍人生rn袁荃出生在“万里长江此封喉,吴楚分疆第一州”的安徽省安庆市.从小到大,她的学习成绩一直名列前茅...,是个学霸.读中学时,袁荃就对化学产生了浓厚的兴趣,非常喜欢化学课程.在高考填报志愿的时候,袁荃不假思索地选择化学作为自己的专业....
[学位论文] 作者：蔡悦,
来源：江苏科技大学 年份：2022
水面无人艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）,简称无人艇,作为一种海上作业平台,有着机动性强、控制方式灵活和自主程度高等特点,在军事及民用领域中都有着广泛的应用。...与单无人艇相比,多无人艇协同作业有着更高的工作效率,因此多无人艇协同控制在复杂的海洋任务有着极为出色的发挥。...本文以多无人艇协同控制系统为研究对象,针对多无人艇协同控制系统中出现的海面环境扰动、收敛速度慢及通讯复杂...
[期刊论文] 作者：钱沣,田澄,
来源：设备管理与维修 年份：2022
某岛礁工作艇吊艇架在吊放过程中,T形钩突然断裂.从T形钩使用材料、理论计算、实际使用情况等方面分析,认定此次T形钩断裂故障的原因是恶劣海况下引起的疲劳断裂.针对此次故障成因,提出技术改进措施....
[学位论文] 作者：任继亭,
来源：山东交通学院 年份：2022
随着我国“海洋强国”战略的提出,水面无人艇成为了智能海洋装备行业的重要一员,它具有质量轻、速度快、自主性高、隐蔽性强等优点,在面对一些特殊的任务时展现出巨大的优势。...高精度的轨迹跟踪是无人艇在海面上完成各种任务的基础,为了更好的研究无人艇的运动控制,本文自建了“小虎鲸”号无人艇实验平台,设计了基于ROS的软件操作系统,在Gazebo中建立了无人艇仿真模型,并且对“小虎鲸...”号无人艇的控制系统进行了实验...
[期刊论文] 作者：袁健,
来源：汕头大学学报(自然科学版 年份：2022
针对双推无人艇航速和航向联合控制问题，研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成，并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块...
[期刊论文] 作者：房肖,温广辉,付俊杰,吕跃祖,栾萌,郑德智,
来源：控制工程 年份：2022
为提高无人艇集群海面对抗的作战效能，通过分析敌我双方无人艇的目标价值和毁伤概率，利用非合作博弈的思想在完全信息框架下建立了敌我双方无人艇集群博弈对抗模型。...综合考虑目标价值收益和自身损伤代价，构建了敌我双方无人艇集群的收益矩阵。通过设计纳什均衡搜索算法求解双矩阵博弈的纳什均衡，为无人艇集群提供均衡意义下的最优作战位置。...在纳什均衡位置下，敌我双方都无法通过改变己方无人艇的作战位置来获得更大收益。通过仿...
[期刊论文] 作者：王卓,曹璐,戚战锋,
来源：数字海洋与水下攻防 年份：2022
随着日益增长的水域开发需求,区域覆盖是无人艇面向应用的重要能力.然而,经典的平行线扫描路径规划在转弯处期望艏向角不连续,无人艇路径跟踪误差大,单位航程区域覆盖率低.为此,基于无人艇操纵性约束,提出平行线扫描路径规划方法....该方法根据扫海宽度与无人艇定常回转直径大小关系,结合无人艇艏向角连续约束,着重对回转段进行路径规划.经仿真验证,该方法可实现对任意扫海宽度与无人艇回转直径进行区域覆盖路径规划.相比经典平行线扫描路径规划...,该方法提高了无人艇单位航程区域覆盖率,提升了无人艇路径跟踪效果....
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