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[期刊论文] 作者：李朋博,苑明哲,肖金超,熊俊峰,
来源：上海交通大学学报 年份：2020
针对欠驱动无人艇位姿保持控制中无法同时兼顾位置和首向角约束的问题,提出了基于航向约束的位姿保持制导策略.首先建立了以无人艇期望位姿为原点的固定坐标系,并将坐标系划...
[期刊论文] 作者：熊俊峰,何玉庆,韩建达,苑明哲,,
来源：系统仿真学报 年份：2020
针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数......
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