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[期刊论文] 作者：王良勇,柴天佑,,
来源：系统仿真学报 年份：2008
针对笛卡尔空间机械手的轮廓运动控制问题,提出了一种具有双闭环结构的间接轮廓运动控制方法。外环为笛卡尔空间运动学控制策略,首先将期望轮廓的Frenet标架定义为任务坐标系...
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