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[期刊论文] 作者：汪选要,王其东,
来源：中国机械工程 年份：2015
基于道路误差动力学模型对不确定线性车辆模型设计了横向切换转向控制器，所提出的控制律包括车道中心线到车辆质心距离的切换 PIDe y 控制和车辆相对车道方向误差的切换 PDe氉...
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