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[期刊论文] 作者：李胜铭,朱碧珂,王秉奇,吴振宇,,
来源：物联网技术 年份：2019
六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作。针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程。通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实......
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