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[学位论文] 作者：曹政才,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2005
智能化是机器人科学研究的主要发展方向之一，机器人的智能主要表现在未知环境中自主工作的能力，这是在空间和海洋探索、军事作战、危险环境作业，甚至在未来服务业中工作的机器人......
[期刊论文] 作者：曹政才,付宜利,王树国,
来源：机械工程学报 年份：2005
对机器人敏感皮肤信号处理系统进行详细地描述.该系统采用模块化结构,使用高速浮点的数字信号处理器(DSP)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)进行并行信号处理.针对敏感皮肤中的多传...
[期刊论文] 作者：曹政才,王树国,付宜利,靳保,
来源：电工电能新技术 年份：2005
主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术.经实验证明,...
[期刊论文] 作者：靳保,王树国,付宜利,曹政才,
来源：控制与决策 年份：2005
针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出一种基于传感信息的机器人在线路径规划方法.由红外线传感器提供机器人手臂周围环境信息,通过计算C-空间内一些方向上的C...
[期刊论文] 作者：王树国,曹政才,付宜利,靳保,
来源：上海交通大学学报 年份：2005
阐述了基于红外传感器机器人敏感皮肤的设计方法.为快速准确地采集大量的传感器数据,系统采用数字信号处理器(DSP)作为主处理芯片,外围电路由复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现,多路高速数据采集使用并行方式处理.应用光强法测量敏感皮肤与障碍物间的距离.实验结果......
[期刊论文] 作者：靳保,付宜利,王树国,曹政才,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2005
针对三自由度工业机器人,提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划方法.算法由几个各自独立控制的关节模糊单元组成.每个单元综合了附近障碍物排斥作用和关节目标的吸...
[期刊论文] 作者：王树国,曹政才,付宜利,靳保,
来源：光学学报 年份：2005
在未知环境中,实时避障是实现智能化机器人自主工作的关键技术。敏感的皮肤可以使智能机器人具有环境感知和实时决策的能力。研制的敏感皮肤由模块化和带有强数据处理能力的微型红外传感器阵列构成,可以粘贴在机器人表面,依赖于皮肤上的红外传感器来感知外部环......
[期刊论文] 作者：曹政才,付宜利,王树国,靳保,马全武,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2005
针对敏感皮肤结构及其实时为智能机器人提供周围环境信息的特点,提出了一种基于容错技术的多传感器在线自适应加权融合算法.该算法首先对敏感皮肤模块测量数据进行预处理,获得具有容错特性的虚拟传感器数据值,然后依据各虚拟传感器方差的变化,及时以自适应方式......
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