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[期刊论文] 作者：张树忠, 陈旭飞, 张弓, 吴月玉, 朱祺,
来源：机械设计与研究 年份：2022
人机协同是指人与机器人协同工作以实现共同目标，机器人可作为团队成员帮助人类实现一系列复杂任务。协同搬运任务广泛出现于工业、军事和医疗等领域，其要在负重的情况下实时调整搬运对象的位置和姿态，具有较大的人类工程学难度。为此，回顾和综述人机协同搬运技术在......
[期刊论文] 作者：张树忠, 吴安根, 戴福全, 刘路杰, 陈添益,
来源：液压与气动 年份：2022
针对磨削和抛光等对恒力控制装置的迫切需求，开展气动恒力控制系统研究。由于气动系统存在比例流量阀死区、气缸摩擦力以及气体可压缩等非线性问题，提出了一种二阶线性PID自抗扰控制器，并加入了死区补偿器。该控制器采用跟踪微分器对输入信号进行过渡，利用扩张状态......
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