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[期刊论文] 作者：,
来源：红外与激光工程 年份：2023
为了提高测距精度，采用欠采样方法和全相位FFT（all-phase FFT, apFFT）算法设计了鉴相电路，使用卡尔曼（Kalman）滤波提高了测量数据的稳定性。...根据欠采样谱分析鉴相原理，仿真分析了在不同采样频率和不同信号频率下的鉴相精度，对比了基于欠采样的FFT鉴相法和apFFT鉴相法在高斯白噪声、频率偏移等因素影响下的鉴相性能。仿真结果表明，欠采样...
[期刊论文] 作者：毛庆洲,徐浩轩,朱璟,熊勇钢,王长海,李夏亮,朱旭波,
来源：武汉大学学报(信息科学版) 年份：2023
使用高密度三维激光扫描点云进行隧道超欠挖检测，数据量大，计算效率低；要实现即时快速地在线解算，提高检测效率，需要解决隧道中线快速提取、点云下采样和超欠挖快速计算等问题。...提出一种在设计文件监督下的隧道平面外包矩形中线提取算法，能够快速有效构建隧道中线；探究了下采样参数设置的最优方式，提高断面提取和超欠挖计算效率；提出了基于内轮廓的反距离加权超欠挖检测方法，提高超欠挖检测的精度和鲁棒性...
[学位论文] 作者：杨秋实,
来源：大连海事大学 年份：2023
解决欠驱动三自由度水面船舶的运动控制问题,不仅有利于节约能源,还可以为全驱动船舶运动控制提供备用方案;欠驱动三自由度水面船舶在运动中主要产生纵荡、横荡、艏摇等三个自由度的运动,而大多数的欠驱动三自由度水面船舶只有纵荡推力和艏摇力矩的控制输入...因此,开展欠驱动三自由度水面船舶运动控制研究,具有非常重要的理论意义和实际应用价值。本文主要针对实际环境中存在复杂时变的强...
[期刊论文] 作者：,
来源：中国科技信息 年份：2023
＜正＞欠驱动机构的多指机械手是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的新型机械手。不同于传统的全驱动机械手，欠驱动机械手运动控制系统简洁高效，目前适用于机器人末端执行器和残疾人假肢的应用。...有关欠驱动机械手的研究最早出现于20世纪末，国外对欠驱动机械手的研究相对较早，其中具有代表性的是加拿大学者针对系统控制策略的研究提出了“欠驱动理论”并与Laval大学合作开展了机械手的研发，开创了欠驱动机械手...
[学位论文] 作者：林剑飞,
来源：广东海洋大学 年份：2023
随着海洋强国战略的不断推进,无人船在海洋作业中发挥着越来越重要的作用,如资源勘查、海上救援、海域自动巡航和未知海洋环境采样及检测等,其中故障率低、可靠性高的欠驱动无人船得到广泛应用。...但由于海洋任务的越发复杂性和多样性,对欠驱动无人船的控制性能提出了更高要求。因此,提高未知外部环境扰动下欠驱动无人船的控制性能具有重要的理论意义和应用价值。...基于此,本文以欠驱动无人船为研究对象,研究欠驱动无人船的目标跟...
[学位论文] 作者：蔡文玮,
来源：广东工业大学 年份：2023
在控制理论研究领域,欠驱动系统是一类非常重要的控制对象,其最明显的特征是其控制输入的维度少于系统状态的维度,这一特征也造成其控制器设计难度有别于其他一般系统。...因此,欠驱动系统稳定和跟踪控制的研究具有重要的理论和工程实践意义。本文主要考虑欠驱动系统的跟踪控制问题,将欠驱动系统视为一个组合系统,即其分别由直接受控子系统和间接受控子系统耦合而成。...
[学位论文] 作者：高雯昊,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
当执行机构出现故障或出于对设计要求的考虑时,执行机构能提供的独立控制力矩少于三个,卫星就会处于欠驱动状态。...一方面,研究欠驱动卫星的姿态稳定控制方法对提高卫星运行的可靠性有重要意义;另一方面,作为典型的非完整约束系统,研究欠驱动卫星姿态稳定控制方法有利于非完整约束系统稳定控制方法的发展。...本论文以仅有两轴独立控制输入力矩的欠驱动卫星为研究对象,从理论和应用两个层面利用变结构滑模控制方法对其姿态稳定控制...
[学位论文] 作者：梁廷,
来源：湖北大学 年份：2023
欠采样方法是解决不平衡数据分类问题的一种重要方法,虽然在处理大规模数据时具有一定优势,但存在信息损耗、易受类重叠、噪声影响等问题。...因此,本文将集成学习和马氏选择性抽样应用到欠采样中,提出了两个方法:基于自调节权重的集成方法和基于线性判别分析的马氏欠采样方法。...本文主要研究内容和创新点如下:（1）针对欠采样方法存在信息损耗等问题,本文...
[学位论文] 作者：王风乐,
来源：大连海事大学 年份：2023
欠驱动自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）是目前探索未知海域最有效的工具之一,能够完成沉船打捞、地形地貌测绘、海底搜救等任务。...本文将回声测深仪作为信息采集的传感器,对欠驱动AUV的地形勘测运动控制问题进行了如下研究:（1）针对欠驱动AUV在模型参数摄动和时变环境扰...
[学位论文] 作者：陈洋,
来源：四川轻化工大学 年份：2023
欠驱动系统是控制输入少于控制量的系统,由于系统中部分驱动的缺失,系统的运动只能通过剩余驱动及机构之间的耦合带动。...欠驱动系统广泛应用于各个领域,如卫星、吊车、三相电压型PWM整流器等,当全驱动系统由于一些原因导致部分驱动无法运作,也会变成欠驱动系统。...减少驱动意味着成本的降低以及系统重量与体积的减少,对欠驱动系统的研究有着重大意义。文章中研究的具有旋转激励的二维平移振荡器（2DTORA）,由两自由度的...
[学位论文] 作者：杨凯,
来源：太原理工大学 年份：2023
在隧道光面爆破施工中超欠挖现象是难以避免的,节理的存在、爆破参数、地质条件和施工管理等因素都会造成此现象的发生,超欠挖的存在会对工程本身造成巨大的安全隐患,严重影响进度并增加经济成本。...鉴于岩体特性和爆破过程的复杂性,节理的存在会严重影响隧道光面爆破效应,因此充分掌握节理对隧道光面爆破超欠挖的影响机理并准确控制爆破断面形状显得格外重要,具备重要的工程意义和理论价值。...
[学位论文] 作者：阮迪新,
来源：重庆大学 年份：2023
超欠挖是当前隧道掘进存在最主要的问题之一,有效控制超欠挖对减少经济成本具有重要意义。...周边孔爆破参数决定着超欠挖的大小,现阶段有关周边孔爆破参数对超欠挖影响的数值研究大多集中在三维单孔模拟或者二维断面模拟方面。...
[学位论文] 作者：岳聪聪,
来源：青岛大学 年份：2023
非线性欠驱动系统是控制输入个数少于系统自由度的一类非线性系统,具有强耦合性和强非线性等特点。...与全驱动控制系统相比,虽然欠驱动控制系统缺少相应的驱动设备,加大了控制方案设计的难度,但也正是这类系统需要的驱动设备少,组装时能够缩减部分与驱动器和执行器有关的装置,进而减小系统体积、重量及能源消耗等,...因此对非线性欠驱动系统的研究具有重要的实际意义。...
[学位论文] 作者：李剑东,
来源：合肥工业大学 年份：2023
随着数字化与智能化席卷而来,欠驱动机械系统在机器人、航空航天、深海探测和交通运输等领域发挥了越来越重要的作用。...相较于全驱动机械系统,欠驱动系统在保持相同自由度的情况下具有更灵活的结构,欠驱动控制研究可以有效处理驱动机构损坏情况,或抑制由于系统本身欠驱动特性所带来的弊端,增强系统安全性和可靠性。...欠驱动系统存在包括动态模型误差、参数不确定性和外部干扰导致的不确定性,因此,探索系统的不确定性,有效处理输...
[学位论文] 作者：徐青政,
来源：南京航空航天大学 年份：2023
欠驱动系统是一类控制输入维数少于系统广义运动自由度的非线性系统。四旋翼飞行器的运动模型是一个多输入、多输出、强耦合的典型欠驱动非线性系统。...由于受到来自内外环境的如随机扰动、时变干扰、模型不确定性以及执行机构故障等各种负面影响,采用常规单一控制方法设计的欠驱动四旋翼飞行器控制器难以兼顾强鲁棒性、自适应性和较高的运动控制精度等特点。...为此,本论文以欠驱动四旋翼飞行器为研究对象,主要进行以下几方面研究工作...
[学位论文] 作者：高申,
来源：大连海事大学 年份：2023
本文以船舶在海上执行航行任务时会遇到障碍船舶为工程背景,针对“全局与局部制导”、“控制算法鲁棒性”以及“理论算法可行性”3个关键要素,将欠驱动船舶的路径跟踪控制任务分为制导与控制两个模块进行深入研究,目标是设计一套考虑航海实践和实际应用的欠驱动船舶智能化避碰制导与控制系统...,将对现有的欠驱动船舶制导与控制理论研究成果进行总结与延伸,为海洋船舶自动化的发展贡献一份力量。...
[学位论文] 作者：董文超,
来源：河北工业大学 年份：2023
随着人口老龄化的不断加剧,护理机器人的重要性日渐凸显,其中欠驱动姿态变换护理机器人以其功耗低、成本低、灵活性高的优点逐渐成为了研究热点之一。...在国家重点研发计划项目资助下,从辅助失能、半失能人群完成坐-站-躺三姿态变换出发,分析了姿态变换机器人的机构构型,以减少驱动数量为目的,设计了一款欠驱动姿态变换护理机器人。...论文的主要研究工作包括以下内容:（1）分析了姿态变换机器人的研究现状,明确了欠驱动姿态变...
[学位论文] 作者：李鹏,
来源：华中科技大学 年份：2023
在此欠定场景下,经典的参数估计方法性能将大幅下降甚至失效。因此,如何在欠定场景...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2023
一个更常见的场景是欠标注的场景。此时,传统的机器学习算法会因为缺乏带标注数据而表现不佳甚至无法工作。为应对这个挑战,本文利用一个与目标任务的数据不同但相关的带标注数据作为辅助,将知识迁移过去,以解决欠...
[期刊论文] 作者：王艺凯, 孙俊, 王偲,
来源：计算机仿真 年份：2023
针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题，在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法，解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题。...通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务，分别求解每个子任务的任务输出函数，最后将所有子任务的任务输出函数进行综合，得到综合的任务输出函数。...
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