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[期刊论文] 作者：赵勃,李满天,孙立宁,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2011
为了提高球形机器人的运动性能，将原地转向运动作为一种独立的运动方式，研究了一种双偏心质量块驱动球形机器人的原地转向运动控制方法．介绍了双偏心质量块驱动球形机器入的机构......
[期刊论文] 作者：王鹏飞,郭伟,孙立宁,,
来源：中国机械工程 年份：2011
球基微操作器通过压电陶瓷管端部与微操作球之间惯性摩擦形成的相对位移实现微操作球三自由度的运动,这种摩擦运动中存在黏滑现象。在简化球面高副连接的条件下,建立了球基微...
[期刊论文] 作者：贾保祥,孙立宁,田野,,
来源：中国组织工程研究与临床康复 年份：2011
背景：目前众多研究证实,肾移植前患者体内群体反应性抗体的存在与否及该抗体的致敏程度对于是否发生排斥反应及移植物存活率的高低、移植后器官功能的实现都有着重要意义。目......
[期刊论文] 作者：孙立宁, 李腾, 刘延杰,,
来源：机器人 年份：2011
针对高加速度精密直线电机运动平台的特点,在宽频范围内对其进行了全局耦合动力学建模和分析.利用键合图法建立了包括电机、机械部分并考虑柔性连接和系统非线性摩擦作用的运...
[期刊论文] 作者：钟博文,王振华,陈立国,孙立宁,,
来源：压电与声光 年份：2011
目前跨尺度纳米定位技术在纳米操作、大规模集成电路制造和生物技术等众多领域都有着广泛的应用前景。该文对目前应用较多的宏微混合式驱动、压电超声马达驱动、尺蠖式驱动和...
[期刊论文] 作者：赵勃,王鹏飞,孙立宁,李满天,,
来源：机械工程学报 年份：2011
设计一种双偏心质量块驱动的球形机器人,运动时球体同时受到内部驱动单元产生的偏心力和惯性力的作用。由于独特的球形外壳与地面之间近似点接触,机器人在动静状态转换过程中...
[期刊论文] 作者：胡海燕,孙立宁,李满天,肖滔,
来源：微电机 年份：2011
连续型结肠镜机器人在结构上分为5节,每节各具有2个自由度,分别由2个直流伺服电机实现。在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上,设计了采用两级分布式结构的控制系统,...
[期刊论文] 作者：陈涛,陈立国,潘明强,孙立宁,,
来源：光学精密工程 年份：2011
针对偶件装配对同轴度的要求,提出了一种基于柔性解耦梁和显微视觉技术的同轴定位调整系统。为满足同轴度在线调整和轴套的位姿保持,设计了一种＂田＂字型两自由度柔性解耦梁机构......
[期刊论文] 作者：孙银山, 吴冬梅, 杜志江, 孙立宁,,
来源：机器人 年份：2011
针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点：一是在...
[期刊论文] 作者：孙银山,吴冬梅,杜志江,孙立宁,
来源：高技术通讯 年份：2011
为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全，基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下：在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据，根据针......
[期刊论文] 作者：李腾, 刘延杰, 孙立宁, 郭翠娟,,
来源：电机与控制学报 年份：2011
为了分析永磁直线同步电机特性及搭建电机驱动机电系统全局模型,基于键合图法建立了PMLSM模型,并在模型中考虑了直线电机特有的端部效应特性。用类似于旋转电机的分析方法得...
[期刊论文] 作者：田和强, 吴冬梅, 杜志江, 孙立宁,,
来源：计算机仿真 年份：2011
研究医疗诊断图像。针对计算机断层扫描图像CT和核磁共振图像MR I只能提供人体内部的二维图像,医生们只能凭经验由多幅二维图像去估计病灶的大小和形状,＂构思＂病灶与其周围组织......
[期刊论文] 作者：赵振民,刘锋,孔民秀,孙立宁,,
来源：电机与控制学报 年份：2011
针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了...
[期刊论文] 作者：赵振民,刘锋,孔民秀,孙立宁,,
来源：黑龙江科技学院学报 年份：2011
为优化机器人的工作性能,在分析工业并联机器人工作特性的基础上,将执行时间最优、跃度最小、能量最小、运动学和动力学约束为目标函数,应用惩罚函数法并加入初始速度、加速...
[期刊论文] 作者：林睿,王伟东,杜志江,孙立宁,
来源：高技术通讯 年份：2011
针对基于立体视觉的移动机器人导航中摄像机视角及光线亮度的变化会使所获得的场景环境图像发生一定的仿射变换，为了选取稳定的图像局部特征点，提出了一种具有仿射不变的兴趣点......
[期刊论文] 作者：黄之峰,王鹏飞,李满天,孙立宁,李路,,
来源：机械设计与制造 年份：2011
针对灾后搜救及反恐侦查的特殊应用场合,提出了一种新型的爬壁机器人吸附方式—柔性静电吸附。该吸附方式利用电场力作为吸附力,通过柔性电极适应壁面粗糙度。针对柔性静电吸...
[期刊论文] 作者：刘延杰,赖日飞,荣伟彬,孙立宁,,
来源：纳米技术与精密工程 年份：2011
为了实现芯片焊盘的中心提取,建立了显微视觉系统,研究了焊盘中心坐标的图像检测方法.该方法将改进的随机Hough变换与最小二乘法结合起来,实现对焊盘中心坐标的快速准确定位.首先,根据焊盘基本为圆形的特征,初步确定使用Hough变换法和最小二乘法进行中心检测.其......
[期刊论文] 作者：陈立国,张洋,陈涛,荣伟彬,孙立宁,
来源：压电与声光 年份：2011
纳米定位平台在微型机械和精密仪器的设计和制造领域起着重要作用。该文将拓扑优化引入到压电陶瓷驱动的一维纳米定位平台设计中,并利用多目标设计方法对平台的运动和结构需...
[期刊论文] 作者：陈国栋,孙立宁,杜志江,纪军红,,
来源：自动化学报 年份：2011
针对物体检测中传统方法计算量大,对复杂背景敏感,且大部分物体检测方法只能得到物体所在区域而不能精确定位物体边缘等问题,本文提出一种基于形状片段特征的物体检测方法.该方法首先根据训练集得到具有多尺度特性的物体形状片段模型;对测试图像按照和模型中边......
[期刊论文] 作者：孙立宁,李艳,徐继秀,徐雁,韩学学,,
来源：中国优生与遗传杂志 年份：2011
目的通过对有不良孕产史的夫妇进行细胞遗传学检查,探讨染色体异常与不良孕产的关系。方法采用外周血淋巴细胞培养和染色体G显带进行染色体核型分析。结果 517对患者中共检出...
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