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[期刊论文] 作者：,
来源：机电产品市场 年份：2005
突破微操作机器人多项关键技术，研究成果达到国际先进水平，申请发明专利13项，已经授权6项，由哈尔滨工业大学机器人研究所孙立宁教授负责的“纳米级微驱动及微操作机器人关键技术...
[期刊论文] 作者：孙立宁,
来源：中国制造业信息化：学术版 年份：2005
一项与百姓生活密切相关的技术产品,每时、每刻都在忠诚地为人们服务着,但是,又有几个人知道和了解它--微纳系统(MEMS技术)?...
[期刊论文] 作者：孙立宁,晏祖根,
来源：传感器技术 年份：2005
介绍了基于误差补偿的机器人系统原理,采用等电位环和驱动屏蔽电缆技术,设计了电容式微位移传感器及其信号调理电路.该电路包括改进型的电容运算放大器检测电路、精密全波整...
[期刊论文] 作者：王沫楠,孙立宁,
来源：机械设计与研究 年份：2005
仿生机器蟹是一种采用微型直流伺服电机驱动的仿生步行机器人,本文详细介绍了机器蟹步行腿设计及其运动学分析、动力学分析.在对仿生机器蟹运动学特性分析的基础上得出优化结...
[期刊论文] 作者：王沫楠,孙立宁,
来源：电机与控制学报 年份：2005
为了实现适合于多运动方式移动机器人的分布式运动控制系统,在四足机器人控制系统总体设计方案的基础上,采用自下而上的设计思想设计了控制系统各功能模块,即伺服控制模块、...
[会议论文] 作者：晏祖根,孙立宁,
来源：2005全国博士生学术论坛——机械工程 年份：2005
运用弹性力学原理，分析了双层平行板弹性铰链的刚度，利用有限元分析软件ANSYS，仿真微动工作台的静力变形、应力分布和固有频率，设计了基于压电陶瓷直接驱动的精密微动工作台。压......
[期刊论文] 作者：孙立宁,王鹏飞,黄博,,
来源：机器人 年份：2005
介绍了DSP芯片TMS320LF2407的原理,开发了基于CAN总线的多关节伺服控制器.针对四足仿生机器人关节控制的应用,在DSP中采用流水线采样策略和带修正函数的自调整模糊控制规则,...
[期刊论文] 作者：邵兵,孙立宁,杜志江,
来源：黑龙江大学自然科学学报 年份：2005
机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一,阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人...
[会议论文] 作者：宋宇;李满天;孙立宁;,
来源：2005全国博士生学术论坛——机械工程 年份：2005
提出了一种新颖的微小型移动机器人。机器人在宏运动状态下为典型的轮式机器人;在微运动状态下为尺蠖运动机器人。微操作器安装在机器人上用于实现微操作任务。以该机器人为...
[会议论文] 作者：秦磊;李满天;孙立宁;,
来源：2005全国博士生学术论坛——机械工程 年份：2005
提出了一种面向微操作的微小型机器人，研制并开发了其无缆化控制系统。该机器人机械本体由基于宏，微复合驱动的移动定位平台和三自由度球基微操作器构成。机器人总体尺寸不超过......
[期刊论文] 作者：王振华,孙立宁,曲东升,陈涛,
来源：压电与声光 年份：2005
设计了一套针对六自由度微动并联机器人的位姿测量机构,并在压电陶瓷的开环与闭环控制状态下进行了位姿测量.实验证明,通过对压电陶瓷的闭环控制可消除压电陶瓷的迟滞与蠕变,...
[期刊论文] 作者：张秀峰,季林红,孙立宁,
来源：清华大学学报(自然科学版) 年份：2005
为减小机构末端定位误差,提高精密并联机器人运动精度,以6-HTRT并联机构为结构模型,分析了机构的各种制造误差。首先在机构上开发了一种新型虎克铰链,同时采用了预紧装置;然...
[期刊论文] 作者：孙立宁,董为,杜志江,
来源：中国机械工程 年份：2005
宏/微双重驱动机器人系统的综合性能优于采用单一驱动方式的机器人系统.在总结了宏/微双重驱动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其...
[期刊论文] 作者：孙立宁,董为,杜志江,
来源：机械工程学报 年份：2005
基于大行程柔性铰链的并联机器人系统可以在立方厘米级的工作空间内提供亚微米级的运动精度.所采用的大行程柔性铰链的几何参数及其在空间内的布置,将会直接决定并联机器人的...
[期刊论文] 作者：邵兵,孙立宁,曲东升,王建国,秦昌,
来源：压电与声光 年份：2005
自由空间光通信将成为未来通信的最佳解决方案之一.首先需要解决实现空间光通光束的捕获、跟踪和瞄准.该文介绍了自由空间光通信终端机中ATP系统的组成和工作原理,设计了用于...
[期刊论文] 作者：吴冬梅, 杜志江, 孙立宁,,
来源：中国矫形外科杂志 年份：2005
以腔镜技术为代表的微创外科的形成与发展是现代外科领域最重要的进步之一,以其切口小、创伤轻、痛苦少、恢复快的特点而深受广大患者和临床医师的欢迎.然而,随着微创手术领...
[期刊论文] 作者：吕广明, 孙立宁, 薛渊,,
来源：机械工程学报 年份：2005
针对液压挖掘机工装轨迹自动控制这一热点课题,通过机、电、液控制系统的数学建模,将BP神经网络控制应用在该系统,并针对所建立的数学模型进行了计算机仿真.通过仿真结果,分...
[期刊论文] 作者：孙立宁, 晏祖根, 陈立国,,
来源：机械与电子 年份：2005
设计了一种改进的电容运算放大器检测电路,该电路主要包括正弦激励源电路、电容检测电路、精密全波整流电路和增益滤波电路.实验证明,采用该电路的传感器,非线性误差小于0.1%...
[期刊论文] 作者：孙立宁,张剑,杜志江,
来源：测试技术学报 年份：2005
图像导航是将机器人用于长骨骨折内固定手术中的关键技术.本文首先使用了一种用于定义和改变图像局部对比度的相似性测量方法,避免了图像的过增强和欠增强,然后用局部法对X光图像进行畸变校正;并提出了一种基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔......
[期刊论文] 作者：荣伟彬,李征,孙立宁,,
来源：机电工程技术 年份：2005
针对一种可用于精密定位的6-HTRT并联机器人,介绍了该机器人的机构形式和特点,阐述了控制系统硬件组成、逻辑结构和控制方法.分析了位置逆解和Jacobin矩阵,并在不同姿态下进...
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