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[学位论文] 作者：,
来源：西南交通大学 年份：2024
随着智能物流和智慧工厂的发展,足式移动机器人的应用越来越广泛,其中六足机器人相比传统的双足、四足机器人更适合用于复杂地形下的运输作业。...六足机器人在平地斜坡组合路面运动过程中,其姿态会随着路面形态的变化而发生较大的改变,也会导致其运动不稳定,如不对其姿态加以调整,严重时甚至可能倾倒。...针对以上问题,本课题对六足机器人平地斜坡运动过程中的步态控制和姿态控制展开研究,从六足机器人的虚拟模型构建、运动学分析...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2024
双足机器人具有类人的外形特征和动作方式,可以在人类社会的生产和生活环境中通过双足步行灵活移动,而不需要为其建立特殊的工作环境。双足机器人被认为拥有能够进入人类社会,为人类提供服务的机器人的最佳形态。...然而,与常见的其它类型的机器人不同,双足机器人的腿足结构复杂,动力学建模困难;自由度多,步态规划难度大;体型大,重心高,与地面接触面积小,动态稳定性控制难度大;行走过程中存在耗能高,易受干扰等问题。...
[期刊论文] 作者：,
来源：兵工学报 年份：2024
轮足机器人是一种新型的复合机器人平台，其结合了足式机器人力伺服控制、浮动基座动力学与轮式机器人轮地接触的模型，具有轮式快速机动、足式越障机动以及轮步复合3种复合机动模式。...为实现上述三种机动模式，提出了一种基于线性模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的轮足机器人控制方法，其采用分层控制的框架对轮子转速与四足力伺服稳定控制进行解耦，对轮子进行独立的转速控制与扭矩估计...
[期刊论文] 作者：,
来源：电子科技 年份：2024
由于双足机器人具有复杂的高维动力学和高度动态特性，实现全向步态是一个较困难的问题。为了实现双足机器人全向行走，文中基于深度强化学习算法提出了一种融合模仿学习的双足机器人步态训练方法。...根据专家经验和双足行走具有周期性的特点，设计了可以实现不同步态风格的周期对称函数进行模仿学习。...且为了使双足机器人具有全向行走能力，文中使用ROS（Robot Operating System）中的脚步规划器生成目标落脚...
[期刊论文] 作者：,
来源：机电工程技术 年份：2024
为降低六足机器人制造成本，提高六足机器人在不同环境下的适应性，设计一款新型腿部结构的六足机器人。...该机器人使用SolidWorks软件设计结构，机械结构采用3D打印机打印制造，机器人采用圆形六足式布局，腿部关节处使用弹簧机械结构来减少伺服系统的设计，并搭配适用不同地形可拆卸的模块化足端，可以利用较少的伺服系统完成复杂的运动...
[期刊论文] 作者：,
来源：医学理论与实践 年份：2024
目的：分析0级糖尿病足患者基础治疗基础上进行踝泵训练联合Buerger运动对其周围神经病变、足背血流及足底压力的影响。...方法：随机数字表法将2021年10月—2022年10月我科80例0级糖尿病足患者分为两组，常规干预基础上，对照组40例行踝泵训练，观察组40例接受Buerger运动联合踝泵训练，均训练12周，对比两组足背血流及足底压力及周围神经病变情况...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2024
双足机器人具有类人的腿部结构,能更好地适应人类日常的工作环境,实现更加灵活多样的活动,有着广泛的应用场景。...双足机器人能够在人类所处的现实环境中维持自身的直立平衡并且实现稳定的行走是一切的前提,然而双足机器人本身是一个多自由度、强耦合的非线性系统,因此其平衡控制策略的生成及行走步态的规划都较为困难。...刚性七连杆模型对双足机器人的各部分进行简化,不仅能够真实反映机器人双腿的动力学特性,还为双足机器人物理...
[学位论文] 作者：,
来源：广西中医药大学 年份：2024
目的:本研究基于老年2型糖尿病高危足患者在足部护理教育实践中存在的足部护理认知不足、足部护理行为欠佳,足溃疡风险分级教育方案有待规范等问题。...根据循证方法,在健康行为改变整合理论（ITHBC）的指导下,通过对文献进行质量评价、梳理和提取,结合小组讨论和德尔菲法,构建老年2型糖尿病高危足患者的足部护理健康教育方案并进行可行性验证,以帮助患者采取和维持足部护理行为...,预防糖尿病足溃疡的发生,改善健康状态。...
[期刊论文] 作者：,
来源：浙江中医药大学学报 年份：2024
[目的]总结刘艳霞教授应用中药贴敷疗法治疗多种妇科疾病的学术经验。...[方法]回顾分析刘教授利用中药下腹部贴敷及外阴贴敷疗法治疗妇科难治疾病的临床医案，从病因病机、治则治法、经验处方等方面，系统总结刘教授的诊疗经验，并附以一例女性外阴硬化性苔藓验案进一步佐证及说明。...[结果]刘教授依据下腹经络循行特点，针对病因病机特点，创制了以“温肾暖宫贴”“化瘀止痛贴”“健脾祛湿帖”和“扶正防感贴”为代表的中药下腹部...
[期刊论文] 作者：,
来源：血管与腔内血管外科杂志 年份：2024
糖尿病足（DF）是糖尿病的常见并发症，严重者可发生糖尿病足溃疡（DFU），难以愈合，治疗困难，会导致截肢和死亡的风险显著增加，需要通过严格、全面的管理和治疗，从而改善患者症状，降低不良事件的发生风险。...
[期刊论文] 作者：,
来源：中国老年学杂志 年份：2024
目的 探讨针刺结合被动等速肌力训练对脑卒中足内翻患者踝关节肌张力及其步行功能的影响。方法 选择脑卒中足内翻患者68例，根据随机数字表法分为研究组和对照组，每组各34例。...结果 治疗前，两组下肢踝关节跖屈肌张力、足内翻角度、下肢运动功能和步行功能无统计...
[期刊论文] 作者：,
来源：系统仿真学报 年份：2024
双足机器人步态规划是其高效稳定行走的关键，而且机器人步态极具个性化，与自身动力学和驱动特性密切相关，本文针对目前步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题，提出了完整的解决方案。...首先根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机，采用辨识方法获得机器人精确惯性参数；其次建立了机器人虚拟样机，设计了包括速度、能耗、稳定性三项机器人行走的优化目标，采用改进NSGA-Ⅱ算法解出了机器人多目标步态规划问...
[期刊论文] 作者：,
来源：中国当代医药 年份：2024
目的 探讨家庭访视在糖尿病足患者出院后的应用效果。...方法 选取江西省赣州市人民医院内分泌科2022年1月至12月的100例糖尿病足患者作为研究对象,采用随机数字表法将其分为对照组和干预组,各50例,对照组出院后给予常规电话和门诊随访,干预组则在对照组基础上接受家庭访视干预方法...
[期刊论文] 作者：,
来源：中国疗养医学 年份：2024
目的 运用文献计量学的方法分析中、英文数据库中糖尿病足的研究现状，探究其当前热点研究和今后研究方向。...方法 分别采用Web of Science（WOS）和中国知网（CNKI）数据库进行中、英文文献的检索，检索日期自建库至2023年3月20日，纳入糖尿病足已发表的相关文献，采用Citespace 5.7...
[期刊论文] 作者：,
来源：机械工程学报 年份：2024
闭链多足机器人环境适应性强、稳定性高，具备复杂户外环境下运动的潜力，然而现有基于模型的控制方法难以主动获取地形信息，在复杂户外环境中自主行走难度大；基于视觉的方法能够主动获取环境信息，但难以根据地形自主切换步态...为此，提出了基于视觉的闭链多足机器人自主运动控制方法，建立了从视觉图像到步态的直接映射。主要内容包括：通过运动学分析和数据拟合建立运动学模型和越障策略；采用融合YOLACT++的地形可通行...
[期刊论文] 作者：,
来源：中国中西医结合外科杂志 年份：2024
糖尿病足溃疡（DFU）是糖尿病最常见的并发症之一,较高的截肢率严重影响了患者生存质量。DFU的愈合包括炎症期、增殖期及重塑期三个时期,而炎症期在愈合过程中至关重要。...该文综述了几种相关的微小核糖核酸（miRNA）在糖尿病足溃疡修复炎症期的作用机制,以及中医药通过调控miRNA促进DFU愈合的研究进展,以期为中医药治疗DFU提供基因层面的理论依据。...
[期刊论文] 作者：,
来源：中华医院感染学杂志 年份：2024
糖尿病足溃疡（DFUs）是糖尿病的一种严重并发症,与感染、截肢和死亡密切相关。糖尿病足溃疡感染（IDFU）是糖尿病患者住院的常见原因,约占糖尿病住院患者的25%,给家庭和社会带来沉重的负担。...
[期刊论文] 作者：,
来源：中西医结合心脑血管病杂志 年份：2024
总结刘红旭教授治疗青年高血压病的用药规律。...刘红旭教授认为代谢紊乱是现代青年高血压病发病的重要环节，肝阳上亢，浊邪（痰浊、湿浊）内生是其病机关键，据此提出了“三平一化”的治法，即以平肝化浊为本，加以“清热、潜阳、滋阴”之法分期论治，临床疗效显著。...
[期刊论文] 作者：,
来源：辽宁中医药大学学报 年份：2024
全国名老中医刘惠民先生，从医近六十年，在治疗瘿病方面有独到见解，擅长治疗西药疗效不佳、长久不愈的瘿病。...刘老认为单纯性甲状腺肿、甲状腺功能亢进等甲状腺疾病临床可从瘿病分型论治，病多属本虚标实，当责之于肝脾肾，涉及心肺，基本病机为脾肾不足、气血不畅、痰邪阻滞，在临证时受其师张...
[期刊论文] 作者：,
来源：机械设计与制造 年份：2024
以团队研制的六足仿生机器人为研究对象，为了提高腿部机构的强度、刚度以及实现腿部轻量化的设计目标，利用有限元分析了腿部的动静特性及前4阶固态频率。...
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