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[期刊论文] 作者：刘大生,颜国正,
来源：动力系统与控制 年份：2016
4关节欠驱动体操机器人是一个多变量、非线性、强耦合的复杂控制系统。本文针对该类机器人系统,首先利用拉格朗日法建立了其刚体动力学方程,然后探讨了非线性机器人数学模型...
[期刊论文] 作者：刘大生,颜国正,
来源：动力系统与控制 年份：2016
体操机器人是非线性、强耦合、多状态的欠驱动系统,且在稳摆区域属于自然不稳定系统,这类系统能反映出许多控制领域的关键问题,国内外许多学者投身于体操机器人的控制研究。...
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