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[期刊论文] 作者：陈峰,丁富强,赵锡芳,
来源：机器人 年份：2002
双臂SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动，得出表示主臂四边形位置的不等式，将表示从臂的四边形的边界取点离散，然后将从臂的关节空间进行等分，在关节空......
[期刊论文] 作者：费燕琼,赵锡芳,王建平,
来源：上海交通大学学报 年份：2002
针对三维三轴孔装配，用纯几何法分析了装配的几何特性，建立产生接触状态的几何约束方程；用最大角较优下降算法来判断运动方向，为三维多轴孔装配提供了理论依据，同时是虚拟装配算法......
[期刊论文] 作者：谭伟,丁富强,赵锡芳,
来源：上海交通大学学报 年份：2001
针对直接驱动机器人的特殊性，用Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型，导出了其奇异摄动形式，并在此基础上对解耦后的系统研究了其快系统在开环条件下的......
[期刊论文] 作者：万伟民,赵锡芳,张华,
来源：南昌大学学报(工科版) 年份：2004
机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机器人为对象,利用光电检测......
[期刊论文] 作者：王建平,冯光涛,赵锡芳,
来源：上海交通大学学报 年份：2001
在机器人装配中,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域.将几何不确定性解耦成位置不确定性和姿态不确定...
[期刊论文] 作者：丁富强,吕战争,赵锡芳,
来源：机械与电子 年份：2000
介绍一种基于ＰＣ机的高性能数控系统的体系结构，并介绍ＭＣ６２８ 伺服控制器的原理、特点及其在本系统中的应用。This paper introduces the architecture of a high performance CNC sy...
[期刊论文] 作者：王建平,冯光涛,赵锡芳,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2000
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[期刊论文] 作者：陈卫兵,赵锡芳,梁虹,
来源：机械与电子 年份：1997
研究ＰＵＭＡ７６２机器人开机校正及电位器校正（零位误差校正）技术，并在分析了ＰＵＭＡ７６２机器人校正常数（ＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＶａｌｕｅ）的基础上基于ＶＡＬⅡ语言开发了简便实用的ＰＵＭＡ７６２机器人零位误差校正的软件。Based on the analysis of PUM......
[期刊论文] 作者：韩卫军, 丁富强, 赵锡芳,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2002
应用偏差向量描述了影响机器人抓取零件过程的各种误差 ,提出了计算零件抓取成功性方法。在引入手爪的偏差矫正能力的概念后 ,建立了确定零件抓取精度的模型。该模型适合于各...
[期刊论文] 作者：韩卫军,丁富强,赵锡芳,
来源：制造业自动化 年份：2002
装配是产品生产中占用大量成本的劳动密集型过程,装配质量对产品的性能有直接影响。装配过程本身具有随机性和不确定性,如果机器人装配系统对干扰和误差的适应能力不强,产品...
[期刊论文] 作者：徐芸,刘宝生,赵锡芳,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2005
针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷,设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人,着重介绍其机械结构及控制系统.这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走,利用磁...
[期刊论文] 作者：费燕琼,夏振兴,赵锡芳,,
来源：上海交通大学学报 年份：2007
根据网格型自重构机械系统的特点，给出了一种新型的、立方体型的自重构基本模块的外型（每个面具有1个孔和1个可伸缩的轴）．根据该模块的几何特点，分析了模块的对接过程和相邻两模块......
[期刊论文] 作者：董高云,冯光涛,赵锡芳,
来源：机床与液压 年份：2001
本文以“精密Ⅰ号”精密装配机器人开机校正为例，详细分析了基于PC平台的精密装配机器人的开机校正过程及其C语言程序实现方法，并分析了开机校正方式中存在的误差，通过手动示教......
[期刊论文] 作者：董高云,冯光涛,赵锡芳,
来源：机械与电子 年份：2000
介绍近年来在电路设计中得到广泛应用的两种 ＰＬＤ（ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃｄ Ｄｅｖｉｃｅ可编程逻辑器件）──ｉｓｐＬＳＩ１０１６和 ＧＡＬ２０Ｖ８，将其应用于精密装配机器人控制系统的设计中，开发出新型的基于 ｉｓｐＬＳＩ和 ＧＡＬ的装配机器人关节控制板，并分析了该种......
[期刊论文] 作者：陈峰,费燕琼,赵锡芳,
来源：机器人 年份：2005
提出了六自由度并联机器人的支链选取的系统方法.并联机器人中有多种类型的支链可以用来实现末端执行器的6自由度运动,每个支链的驱动关节应当在基座上或靠近基座的地方,由支...
[期刊论文] 作者：陈峰,费燕琼,赵锡芳,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2005
阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两...
[期刊论文] 作者：董高云,秦志强,赵锡芳,
来源：计算机工程与应用 年份：2001
文章用VC++6.0开发一个精密装配机器人微机屏幕示教盒，该示教盒是PC机的精密装配机器人语言编程系统平台的组成部分，用户可通过鼠标操作该屏幕示教盒实现装配机器人的在线示教...
[期刊论文] 作者：陈峰,赵锡芳,殷跃红,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2003
对Stewart型并联机器人的腿部的各种可能连接方式进行了分析,从机构的自由度角度和实现方式出发给出了可行和不可行的结构形式.分析表明对6自由度的Stewart并联机器人的每个...
[期刊论文] 作者：丁富强,韩卫军,赵锡芳,
来源：上海交通大学学报 年份：2001
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题，将C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划，并提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念．在本算法中，双臂机器人无碰撞运动规划问题被......
[期刊论文] 作者：陈峰,赵锡芳,殷跃红,
来源：机电工程技术 年份：2004
本文对6-PUS并联机器人的奇异位形进行了分析.在运动学分析的基础上得出了该类并联机器人的运动学方程.将并联机器人的奇异条件表示为矢量的混合积形式,然后根据矢量混合积与...
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