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[期刊论文] 作者：陶红武,谭跃刚,陈建文,
来源：机械设计与制造 年份：2022
为了解决四足机器人运动过程中的着地冲击力问题,设计了 一种基于力的阻抗控制的柔顺控制方法.以四足机器人单腿系统的结构为基础,对其进行运动学分析,进一步求解其速度雅克比矩阵和力雅克比矩阵.将单腿系统简化为“质量-弹簧-阻尼”模型,分析研究单腿系统的跳......
[期刊论文] 作者：崔坤腾, 谭跃刚, 闵双飞, 张帆, 涂一文,
来源：机床与液压 年份：2022
针对六轴机械臂3D打印的关节运动规划问题，基于ROS搭建六轴机械臂3D打印仿真平台。采用KDL正逆运动学求解器及OMPL轨迹规划器对关节运动进行规划。针对末端执行器打印头运动与挤出机运动的不同步问题，通过速度正运动学获得机械臂末端执行器打印头的线速度；根据打印......
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