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[期刊论文] 作者：毕如奇,
来源：机械制造与自动化 年份：2021
针对工业机器人的力控制问题,提出一种通过机器人运动轨迹补偿来间接控制接触力的阻抗控制算法.通过分析机器人末端与加工对象的接触模型设计控制系统.借助力传感器采集的力信号,将阻抗控制表达式进行离散化处理,由此计算轨迹修正值的表达式.对机器人运动轨迹补......
[学位论文] 作者：毕如奇,
来源：南京航空航天大学 年份：2023
工业机器人用于磨削等接触性作业时,加入力控制可以提高磨削后的表面质量。本文针对工业机器人的力控制问题,以钛合金航空发动机叶片为加工对象,进行了以下研究工作:（1）机器人磨削力控制方法研究。分析了砂带磨削加工机理,明确以法向磨削力作为力控制目标。建立并......
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