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[期刊论文] 作者：边信黔,,
来源：船工科技 年份：1977
本文介绍了利用现代电子计算机计算技术所寻求出的一种深潜艇浮力平衡微调的方法。此方法只利用单一的深度信号,以逻辑控制手段达到调节目的。可很简单地实现自动调节。文章...
[期刊论文] 作者：边信黔,,
来源：船工学报 年份：1980
为了解决深潜器浮力平衡微调和定深悬浮控制这一问题,本文提出了半波浮力平衡微调和开关式定深悬浮控制的新方案。此方案是用电子数字计算机求解非线性调节系统微分方程的方...
[期刊论文] 作者：边信黔,,
来源：自动化技术与应用 年份：1983
在实际两轴焊接工作台上,应用预测最优伺服控制方法,得到的焊缝跟踪曲线不够平滑,不能令人满意。加入卡尔曼最优估计器之后,不平滑问题迎刃而解。本文给出了使用微型计算机实...
[期刊论文] 作者：洪晔,边信黔,,
来源：传感器与微系统 年份：2007
提出一种新的基于传感器信息的自治式水下机器人（AUV）动态避障方法。介绍了传感器的工作原理。通过栅格法把传感器采集的AUV运行环境障碍信息进行合理描述，并预测动态障碍物的速......
[期刊论文] 作者：边信黔,陈伟,
来源：船舶工程 年份：2000
介绍了被誉为未来海洋卫星的自主式水下潜器ＡＵＶ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）的国外发展新动态、自主式海洋采样网络ＡＯＳＮ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｏｃｅａｎ Ｓａｍｐｌｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ）和海洋中的“卫星”技术概念和应用前景。......
[期刊论文] 作者：夏国清,边信黔,
来源：船舶工程 年份：1995
本文设计制造的自主式水下潜器有能力作复杂的三维空间航行，文中给出了控制方法要以实现潜器沿任何三维空间轨迹运动，其首向角可以与航迹向保持一致，亦可与航迹向不同，保持在任何......
[期刊论文] 作者：任洪亮,边信黔,
来源：自动化技术与应用 年份：2004
本文研究了基于模糊切换规则的多模型控制方法,通过模糊切换实现了多控制器集的平滑切换,各局部控制器可以采用常规或智能控制规律设计.并在环境干扰条件下,以航向控制为例,...
[期刊论文] 作者：洪晔,边信黔,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2007
针对复杂环境中船舶实现自动避碰问题，设计了一种基于规则法的智能型专家系统，即水下避碰专家系统．该系统具有多元分层知识库体系结构，采用框架式知识表示方式，实现了水下避碰知识......
[期刊论文] 作者：洪晔,边信黔,,
来源：机器人 年份：2007
以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法．根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场．该方法较......
[期刊论文] 作者：夏国清,边信黔,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：1998
提出一种基于鲁棒误差函数的ＢＰ学习算法，并对这种算法进行了仿真研究。结果表明该算法增强了ＢＰ网络的泛化能力，提高了ＢＰ网络的鲁棒性，加快了ＢＰ网络的收敛速度。...
[期刊论文] 作者：吴楚成,边信黔,
来源：应用科技 年份：2005
提出了基于遗传算法实现AUV对运动目标避碰规划的方法.该方法采用实数编码,把避碰、路径最短和航迹跟踪等约束条件映射为适应度函数,引入最优保存策略,保证了遗传算法的收敛...
[期刊论文] 作者：牟春晖,边信黔,
来源：机电设备 年份：2011
简要介绍故障树分析的传统方法，建立了以无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle,UUV）不能正常工作为顶事件的故障树。采用蒙特卡罗随机抽样方法，建立UUV的故障树仿真模型，编...
[期刊论文] 作者：邹海,边信黔,,
来源：计算机仿真 年份：2007
地形勘查使命执行过程中,AUV(自治式水下机器人)控制系统的规划层对于AUV自主智能决策起到了至关重要的作用,对于AUV控制系统规划层进行DEDS(离散事件系统)建模与仿真研究可以使我们深入地了解并验证AUV自主能力。介绍了AUV控制系统逻辑模型以及监督控制理论,采......
[期刊论文] 作者：洪晔,边信黔,,
来源：计算机仿真 年份：2007
自治式水下机器人在复杂海洋环境航行时要求寻找一条从给定起始点到终止点的较优的运动路径,安全、无碰撞地绕过所有的障碍物。提出了一种基于部分可观察马尔可夫决策过程,并结合预测障碍物运动的全局路径规划新方法;给出了部分可观马尔可夫决策的数学模型;建立......
[期刊论文] 作者：牟春晖,边信黔,
来源：机电设备 年份：2011
简要介绍故障树分析的传统方法,建立了以无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)不能正常工作为顶事件的故障树.采用蒙特卡罗随机抽样方法,建立UUV的故障树仿真模...
[期刊论文] 作者：郑可为,边信黔,
来源：应用科技 年份：2004
深潜救生艇与失事艇的对接是一个复杂的过程,其关键在于作业过程的协调控制.在对接过程的控制中引入了混杂动态系统的概念,并对混杂动态系统的离散事件操作部分进行了设计.用...
[会议论文] 作者：王林,边信黔,
来源：第七届全国青年智能机器人学术会议 年份：1998
该文探讨了水下机器人本体和机械手协调作业时目标点的求解问题，针对一具体问题建立了数学模型并给出了计算结果，为进一步的寻找最优工作目标点及路径规划打下了基础。...
[期刊论文] 作者：边信黔,严浙平,
来源：船舶工程 年份：1999
根据船舶动力定位控制系统设计的需要，针对水面舰船三自由度动力定位系统的结构和组成原理，提出了水面舰船动力定位控制系统模型参数的离线最速下降寻优的辨识方法，它既能节约系......
[期刊论文] 作者：严浙平,边信黔,
来源：船舶工程 年份：2000
文章阐述了潜器六自由度动力定位的基本原理和多传感器数据融合的基本概念，着重研究了配准的极大似然算法ＥＭＬ，该算法通过两步递归最优化方法来实现，并采用改进的高斯－牛顿法来确保算......
[期刊论文] 作者：戴学丰,边信黔,
来源：系统仿真学报 年份：2001
本文的工作以具有6个自由度运动能力的水下机器人（潜器）运动轨迹控制为背景，分析了造成耦合的原因，然后从减小控制耦合作用的角度建立了潜器的数学模型，设计了潜器运动的滑模控制......
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