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[学位论文] 作者：方道星,,
来源：北京工业大学 年份：2007
欠驱动机械臂是一类含有被动关节,控制输入数目少于系统自由度数目,能用较少的驱动装置完成复杂任务的多连杆机械系统。由于驱动器的减少,欠驱动机械臂具有重量轻、成本低、...
[期刊论文] 作者：方道星,余跃庆,,
来源：机械与电子 年份：2007
采用DSP作为主处理器，设计出一种欠驱动机器人控制系统，满足了机器人实时动力学控制对高速运算的要求。实验结果表明，所设计的欠驱动机器人控制系统功能完善，实时性好，控制系统稳......
[期刊论文] 作者：方道星,余跃庆,陈炜,,
来源：机械工程学报 年份：2008
基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题。在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态。根据电磁制动器的工作状态,将欠驱动机器人的位置控制分为两个...
[期刊论文] 作者：余跃庆,周刚,方道星,,
来源：中国机械工程 年份：2008
针对含有压电智能结构的柔性机械臂,提出了基于模糊PID融合控制理论的柔性机械臂振动主动控制方法。搭建了悬臂梁和平面1R、2R柔性机械臂实验装置,并设计了相应的控制系统,通...
[期刊论文] 作者：方道星,余跃庆,周刚,丁立,,
来源：中国机械工程 年份：2008
针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法。相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好。搭建了2R欠...
[期刊论文] 作者：周刚,余跃庆,方道星,丁立,,
来源：机械与电子 年份：2007
针对含有压电智能结构的柔性机械臂，提出基于模糊PID融合控制理论柔性机械臂振动主动控制方法。搭建了平面1R柔性机械臂实验装置，并设计了相应的控制系统，通过实验实现了柔性机......
[期刊论文] 作者：方道星，余跃庆，陈炜，FANGDaoxing，YUYueqing，CHENWei,
来源：机械工程学报 年份：2008
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