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[期刊论文] 作者：彭商贤,刘斌,
来源：机器人 年份：2000
本语文探讨了几种典型管道机器人的街机理，介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构，研究了管道机器人的侧倾问题。...
[期刊论文] 作者：彭商贤,张平,
来源：天津大学学报 年份：1990
在分析装配机器人位姿误差的基础上,提出了机器人位姿误差补偿模型,最后经实验表明本方法对提高装配机器人位姿精度十分有效。...
[期刊论文] 作者：张平,彭商贤,
来源：天津大学学报 年份：1995
应用排队网络的基本理论研究了柔性装配系统建模问题，对系统中阻塞与饥饿状态、传送延时以及分裂流、合并流等进行了分析和建模。结果经仿真和实验证明是正确可行的。...
[期刊论文] 作者：张平,彭商贤,
来源：机械设计 年份：1994
本文以排队论为理论基础,结合3SE3系列行程开关机器人柔性装配系统,详细论述了柔性装配系统性能分析方法及其最优运行策略。图8表3参6...
[期刊论文] 作者：张平,彭商贤,
来源：机器人 年份：1994
机器人装配工作站是机器人柔性装配系统的主要组成部分。本文采用蒙特卡罗原理研究作业系统误差、机器人位姿误差补偿和机器人柔顺性对机器人装配过程的影响，从而确定上料装置......
[期刊论文] 作者：郭东,彭商贤,
来源：计算机仿真 年份：1995
机器人柔性装配单元是柔性装配系统的重要组成单元，如何协调和控制单元内的各种物流过程一直是单元设计的难点，本文通过分析ＲＦＡＣ的特点，对影响单元运行的物流过程及其相互作用的逻辑......
[期刊论文] 作者：彭商贤,王刚,
来源：天津大学学报 年份：1987
本文以动力学的凯恩方程为基础建立机器人的动力学数式模型。文中运动学分析部分保留了牛顿算法的某些优点。而后利用偏速度矢量、偏角速度矢量、广义主动力和广义惯性力等概...
[期刊论文] 作者：赵新华,彭商贤,
来源：天津大学学报 年份：2000
以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 ....
[期刊论文] 作者：张伟军,彭商贤,
来源：天津大学学报 年份：1999
采用扩展Ｐｅｔｒｉ网对柔性自动化装配过程进行建模，研究了任务级上的装配路径规划方法并得出装配成功所必需的变迁路径，该方法可以用于产生具体的装配命令并可在不确定性存在收敛到最终......
[期刊论文] 作者：杜松年,彭商贤,
来源：天津大学学报 年份：1995
层叠型弹性杆由橡胶片与刚性金属片机间组合而成，通过对３－弹性杆ＲＣＣ手腕的受力与变形分析，进一步推导出手腕刚度矩阵中各元素和弹性杆中最大应力－应变的计算公式，为设计ＲＣＣ手腕主要构件尺......
[期刊论文] 作者：张明路,彭商贤,
来源：中国机械工程 年份：1997
提出了一种用于移动机器人对当前感知环境进行了识别和分类进而实现避障的方法，分析和研究反映当前感知环境的特征向量的抽取技术，并建立反映期望环境类别的特征向量训练样本数......
[期刊论文] 作者：彭商贤,郭东,
来源：中国机械工程 年份：1996
对柔性装配系统设计中的装配顺序规划和机器人装配站规划进行了研究。装配体所有的分解方式可通过计算装配体零件接触关系的割集来实现，然后利用分离可行性和可行分离路径二条......
[期刊论文] 作者：王刚,彭商贤,
来源：机械设计 年份：1992
本文提出了一种非接触式机器人位姿精确度和重复性的测量系统。该系统克服了通常接触式测量系统的一些缺陷。能够确保非常高的测量精度是此系统的最主要优越性。...
[期刊论文] 作者：彭商贤,唐蓉城,
来源：机械设计 年份：1990
近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方...
[期刊论文] 作者：张明路,彭商贤,
来源：自动化学报 年份：1998
提出了一种基于多组传感器信息的移动机器人避障的新方法。...
[期刊论文] 作者：赵新华,彭商贤,
来源：机械工程学报 年份：2000
介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法。该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以６自由度三角平台并联机器人和三支链并联机......
[期刊论文] 作者：彭商贤,郭东,
来源：机械工程学报 年份：1997
研究了柔性装配系统设计中的装配规划，提出通过计算装配关联图割集，利用分离可行性和可行分离路径判据，求出可行拆卸顺序，以与／或图给出装配顺序。还研究了机器人装配工作站当调整......
[期刊论文] 作者：彭商贤,王刚,
来源：机械工程学报 年份：1989
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[期刊论文] 作者：杜松年,彭商贤,
来源：机器人 年份：1993
针对几篇文献所载柔性机器人操作机构弹性动力学方程推导中存在的某些问题,本文作者作了进一步分析推导,提出了不同的推导结果....
[期刊论文] 作者：张明路,彭商贤,
来源：机器人 年份：1998
本文在分析移动机器人在路径跟踪中所产生的３种误差之间关系的基础上，提出了基于两个模糊子控制器的移动机器人路径跟踪纠偏的新方法，该方法简化了移动机器人的纠偏控制过程，改善......
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