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[期刊论文] 作者：翁剑鸿, 雷群楼, 陶杰, 鲁仁全,
来源：控制与决策 年份：2020
ORB-SLAM2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素，易造成尺度量化误差。针对这一缺陷，本文提出了孪生过滤器算法。通过在对数极坐标系下进行描述子构造，减少其量化误差，并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子，利用该描述子距离作为实现过滤，从而提高特征点的尺度......
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