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[期刊论文] 作者：谷旭平,唐大全,
来源：自动化仪表 年份：2021
重采样技术是改进标准粒子滤波器粒子退化的关键技术,但也造成了样本枯竭。针对重采样技术,提出了一种基于社会蜘蛛群优化的粒子滤波算法。针对样本枯竭问题,一方面依据有效粒子数,设置阈值判断是否重采样;另一方面依据可复制粒子数,以高斯分布在大权重粒子均值......
[期刊论文] 作者：谷旭平,唐大全,,
来源：系统工程与电子技术 年份：2021
针对多无人机任务规划问题,以细菌觅食算法为基础,融合遗传算法的交叉变异操作,进行任务分配。为了提高算法的收敛能力,动态自适应调节算法的游动步长、繁殖次数和迁徙概率。基于Lyapunov导航向量场和避障向量场构建融合向量场,模拟真实静态和动态障碍物环境,在......
[期刊论文] 作者：谷旭平, 唐大全,
来源：系统工程与电子技术 年份：2022
为了解决传统单主从式无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）相对导航结构因长机故障导致导航精度发散以及全连通协同导航算法计算量和通信负担较重的问题,提高集群导航稳定性以及导航信息的利用率,基于联邦滤波算法,提出了一种分层协同导航算法,并且根据导航精度......
[期刊论文] 作者：唐大全,唐管政,谷旭平,
来源：兵工自动化 年份：2021
为解决无人机自主导航过程中自主着陆时难以满足特征识别条件的问题,提出一种基于光流的高度估计及自主着陆控制策略。依据无人机高度和垂直速度的关系,建立状态空间模型,通...
[期刊论文] 作者：唐管政,唐大全,谷旭平,,
来源：舰船电子工程 年份：2021
ORB算法具有简单快捷的优点,但是原ORB算法存在较多误匹配的现象,针对这一情况,论文对原ORB算法的匹配环节进行改进,提出一种ORB-P算法。通过原ORB特征提取算法提取特征点后,特征匹配环节采用论文提出的基于最近邻比率的特征点前向后向匹配,再使用PROSAC算法剔......
[期刊论文] 作者：谷旭平,唐大全,唐管政,
来源：舰船电子工程 年份：2021
无人机(UAV)的军用和民用的价值日益凸显,其巨大的研究潜力在全球掀起UAV研究高潮。协同导航技术为无人机编队提供有力支撑,提高了UAV定位精度,保证了编队的可靠性与稳定性。论文对无人机编队协同导航的研究现状及进展进行相关论述:首先对无人机编队协同导航原......
[期刊论文] 作者：唐大全,唐管政,谷旭平,
来源：兵器装备工程学报 年份：2021
针对旋翼无人机自主着陆过程中运动状态估计的问题,提出了基于光流估计的着陆方法,通过按方向对光流向量进行分组,可以通过估计平面光流场的参数限制孔径,定义光流场的递归更新和置信度对其性能进行优化评估,提高算法的精度。通过在公开数据集的实验,验证了算法......
[期刊论文] 作者：唐管政,唐大全,谷旭平,
来源：兵工自动化 年份：2021
为解决无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在全球定位系统(global positioning system,GPS)信号弱或拒止环境下实现自主导航的问题,提出一种适用于复杂纹理环境的光流/惯性组合导航方法。通过基于低纹理场景的改进卢卡斯-卡纳德(lucas and kanade,LK)光流法,......
[期刊论文] 作者：谷旭平,唐大全,唐管政,
来源：自动化与仪器仪表 年份：2021
无人机的军用和民用的价值日益凸显,其巨大的研究潜力在全球掀起UAV研究高潮.无人机集群作战以其鲁棒性强,稳定性好,整体性能过硬,低损失,低成本的特点,成为目前主流的研究方...
[期刊论文] 作者：唐大全,唐管政,谷旭平,,
来源：电光与控制 年份：2021
针对无人机无法在全球定位系统信号弱或拒止环境下实现自主导航的问题,提出一种基于改进的ORB-LK光流法的速度估计算法。首先,通过ORB算法提取目标物体上的特征点,经过LK光流法计算出图像光流速度;然后,采用前向后向匹配算法确定匹配点对,利用渐近一致采样算法......
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