【摘 要】
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由于在机械臂自主抓取过程中,存在识别慢,作业精度低的问题,所以基于单目视觉机器人目标识别与定位算法及作业精度做出研究。建立了一套基于单目相机等硬件为基础的一套移动
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由于在机械臂自主抓取过程中,存在识别慢,作业精度低的问题,所以基于单目视觉机器人目标识别与定位算法及作业精度做出研究。建立了一套基于单目相机等硬件为基础的一套移动机械臂抓取作业系统;对单目视觉模板匹配法进行了归纳,采用基于随机树分类的特征点匹配算法对目标进行快速准确地识别与定位;完成了相机内参数标定和机器人手眼位姿标定,分析了手眼位姿与抓取位姿的关系,通过实验对手眼标定误差进行了补偿,最后进行了抓取/放置实验。结果表明,采用这一套系统可以使现有的操作效率提升很多。
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