基于数据融合的SLAM系统研究与路径规划实现

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移动机器人同时定位与建图(SLAM-Simultaneous Locating And Mapping)与路径规划是实现智能化机器人的前提。该系统首先通过HCR(Home Care Robot)机器人搭载激光雷达和RGB-D传感器,在ROS的运行环境下,分别实现基于ORB-SLAM2和RGB-D SLAM算法框架的同时定位与建图,获取三维点云图。然后将三维点云图与激光雷达生成的二维平面图进行数据融合,得到含有较丰富环境信息的环境二维栅格地图,并利用A*算法路径搜索算法,对机器人进行路径规划。实验结果
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