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以柔性关节机械臂作为研究对象,分别使用传统PID控制和基于神经网络的PID控制进行对比研究,并在Simulink中进行仿真实验.结果表明,神经网络PID控制相比于传统PID控制参数调整更为简单,响应速度和控制精度都得到了提高,跟踪误差减少了50%,能够达到更好的控制效果.
基于PID的柔性关节机械臂控制策略研究
【摘 要】
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以柔性关节机械臂作为研究对象,分别使用传统PID控制和基于神经网络的PID控制进行对比研究,并在Simulink中进行仿真实验.结果表明,神经网络PID控制相比于传统PID控制参数调整
【机 构】
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安徽工程大学机械与汽车工程学院,芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
【出 处】
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安徽工程大学学报
【发表日期】
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2016年2期
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