【摘 要】
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利用机器人理论和方法对机械式挖掘机进行建模和动力学研究。首先根据WS-005机械式挖掘机的结构及运动特性,采用机器人建模方法,建立了挖掘机模型,求出其运动学方程;然后结合
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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利用机器人理论和方法对机械式挖掘机进行建模和动力学研究。首先根据WS-005机械式挖掘机的结构及运动特性,采用机器人建模方法,建立了挖掘机模型,求出其运动学方程;然后结合工程机械作业特点,探讨了挖掘轨迹规划的方法,并给出挖掘过程中的规划结果;最后运用拉格朗日法求出其动力学方程,并分析了挖掘过程中所受的外力,进而给出该过程中动力学结果,为下一步机械式挖掘机的智能控制提供了重要依据。
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