【摘 要】
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设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物。采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这种通信机制,快速可靠的实现了对车体及机械臂的有效控制,也为移动平台及机械臂的控制开发提供了一种简单易行的开发方案,具有研发成本低,易扩展等特点。
【机 构】
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齐鲁工业大学（山东省科学院）,山东省科学院自动化研究所,山东省机器人与制造自动化技术重点实验室
【基金项目】
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省重大科技创新工程项目(2019JZZY020319)校(院)地产学研协同创新基金(2020-CXY13)。
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设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物。采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这种通信机制,快速可靠的实现了对车体及机械臂的有效控制,也为移动平台及机械臂的控制开发提供了一种简单易行的开发方案,具有研发成本低,易扩展等特点。
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