【摘 要】
：
针对作者所在团队研制的沿输电线路地线行驶的巡检机器人,分别提出了基于倾角传感器、GPS和线路先验信息模型GIS的全局环境定位方法和基于行走轮编码器及其打滑识别、机器视
【机 构】
：
华北电力大学电气与电子工程学院,武汉大学动力与机械学院,吉林省电力公司白山供电公司,
论文部分内容阅读
针对作者所在团队研制的沿输电线路地线行驶的巡检机器人,分别提出了基于倾角传感器、GPS和线路先验信息模型GIS的全局环境定位方法和基于行走轮编码器及其打滑识别、机器视觉、超声波测距传感器和霍尔接近传感器的局部环境定位方法,给出了机器人定位的相关模型或算法.经现场线路试验研究表明,该方法行之有效.
Aiming at the inspection robots that the team of the author developed along the ground of transmission lines, this paper proposed a global environment positioning method based on inclination sensor, GPS and line priori information model GIS, and the method of walking wheel encoder and its slip recognition, machine vision , Ultrasonic ranging sensor and Hall proximity sensor, the relevant model or algorithm of robot positioning is given.The field experiment shows that this method is effective.
其他文献
塔式起重机以起升高度高,回转半径大,工作效率高等优点,被广泛应用于建筑、采矿、工业等领域的大型工程中。然而,由于它的结构复杂,重心高,起重量大,且各机构在工作的过程中
近年来,民间文学艺术衍生作品的知识产权案件不断涌出,对此,受理法院需要积极采取应对策略。在司法中,民间文学艺术衍生作品可谓是新型产物,其独创性认定标准更是亟需解决,且
目的:分析儿童亚临床维生素A缺乏症患病率5年来下降幅度。方法:于2003年和2008年二次在全省抽样9个县市儿童,对儿童常规体检、病史的询问和血清维生素A的检测。结果:5岁以下
背景与目的:索拉非尼目前已广泛应用于中晚期肝癌的治疗,同时中成药华蟾素在肝癌的辅助治疗中也起到了一定作用。本文观察口服索拉非尼联合华蟾素片治疗中晚期原发性肝癌的临
站在法院、检察院、被害人和被不起诉人之不同立场,附条件不起诉实际上是一检察院主导下的,基于"诉讼经济"、"当事人化"、"再社会化"和"恢复性司法"等制度功能目标,围绕法院
目的探讨易瑞沙治疗晚期非小细胞肺癌患者的临床疗效。方法收集2004年12月～2005年4月在我院住院治疗的Ⅲb～Ⅳ期非小细胞肺癌的患者102例,给予易瑞沙口服250mg/d,直至出现病情进
中国经济持续增长,能源需求不断上升。受资源禀赋制约,石油对外依存度快速攀升,"买得到、买得起、买得好"的问题凸显,能源安全面临挑战。对此,必须积极开展能源外交,拓宽石油
随着国家经济的发展,各行各业对测绘地理信息成果的需求急剧增长,对成果的现势性、准确性、完整性提出了更高的要求,测绘地理信息成果的质检工作显得尤为重要。基于测绘地理
目的：观察耳内镜引导下行外耳道耵聍栓塞取除的临床疗效。方法：将46例（86耳）外耳道耵聍栓塞患者在耳内镜引导下应用耳科显微手术器械行耵聍取出。结果：全部患者耵聍均轻松一次性取
目的:探讨厦门市2~30个月儿童发育落后的患病率、发病原因,为制定防治措施提供依据。方法:采用分层整群抽样的方法,对4 123例儿童用DST进行筛选,结果可疑或异常采用贝利婴幼