【摘 要】
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文章以三自由度机械臂为研究对象,以提高其控制精度为目的,对机械臂进行建模,并求出其正逆解及运动空间。采用多次样条曲线进行轨迹规划,利用Simulink和Adams两种软件进行联
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文章以三自由度机械臂为研究对象,以提高其控制精度为目的,对机械臂进行建模,并求出其正逆解及运动空间。采用多次样条曲线进行轨迹规划,利用Simulink和Adams两种软件进行联合仿真,采用位置控制的方法进行控制,为了减少其运动过程中的误差而更贴近想要的位置,在控制过程中使其形成控制闭环,进而让机械臂更精准地达到设计位置。在仿真过程中理论轨迹和实际轨迹趋于一致,进而实现控制,达到设计要求。
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