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为了提高足球机器人在机器人足球比赛中的射门成功率，本文在分析传统人工势场法不足的基础上，对传统人工势场模型中的斥力势场函数进行了修改；提出了一种建立在改进人工势场模型基础上的基于自主势场的路径规划方法；构造了以足球机器人为中心的自主势场函数；分析了足球机器人在新势场下的运动规律；对改进势场模型和自主势场模型下两个势场函数进行了对比；并分析了改进势场模型和自主势场模型下相邻障碍物的势能图。最后分别对基于改进势场模型的方法和对基于自主势场的方法在不同环境下进行了仿真，仿真结果表明，自主势场法克服了传统势场法的