【摘 要】
：
针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题，提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法．利用粒子群搜索寻优重新分配粒子，使粒子的表示更加接近于真实的
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院,北华大学电气信息工程学院
论文部分内容阅读
针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题，提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法．利用粒子群搜索寻优重新分配粒子，使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布，并且采用粒子集多样性测度作为启发因子，引导粒子优化搜索过程，确保群体多样性水平最优，减轻粒子退化现象，驱动粒子集向后验概率较高的区域运动．对所提出的算法进行了仿真实验，验证了算法的可行性和有效性．仿真结果表明，该算法能够改进样本枯竭问题，并能够获得较高的定位精度、地图构建精度及较好的滤波估计稳定性．
其他文献
随着商业零售企业的数量不断增多,企业之间的竞争日趋激烈。为了提高商业零售企业自身竞争力,创建良好的内部经营环境,企业必须重视内控管理,将会计管理、资金管理、存货管理
落实是决策实施的过程和结果。没有落实,再好的政策也只是一个好的策划,再完善的制度也是一纸空文,再理想的目标也不会实现,再正确的决策也不会发挥应有的作用。文章认为,执
北川羌族自治县是5·12大地震的重灾区,次生灾害种类多样,植被受损严重。为了解5·12大地震后不同次生灾害迹地植物群落自然恢复情况,在北川羌族自治县选取落石、崩塌、滑坡
<正>药浴分为八种,主要有贵妃浴、排毒浴、风湿浴、安眠浴等,每个浴种有不同的中药配方,针对不同体质的泡浴者。药浴的药方都是按照中医的药理进行配制的,涉及几十科中药材,
<正>2015年是全面深化改革的关键之年,全面依法治国的开局之年,以及"十二五"规划的收官之年,加之"两会"前夕"四个全面"战略思想的提出,使得今年的"平年两会"依旧受到国际舆论
<正>一、负债融资财务杠杆效应形成机理解读从定量角度看,财务杠杆效应的存在,会产生财务杠杆收益和财务杠杆风险,常用财务杠杆系数DFL作为财务杠杆收益和财务杠杆风险的衡量
全面掌握教职工健康及疾病分布状况,用数理统计法和对比分析法对在职职工健康体检结果进行分析,针对我校74%的教职工"带病"工作,只有26%的教职工在生理上表现为健康状态这一
随着社会经济发展和市场竞争的需要，电子商务的观念正不断深入人心，政府政务和企业商务活动的电子化正成为一个热门的话题。电子商务一方面代表先进的生产力，另一方面也为中国企
<正>2013年9月6~7日,由《国际家禽》杂志和美国瓦特国际传媒主办的"2013第二届国际家禽产业论坛"在北京港澳中心瑞士酒店隆重举行。来自国家环保部、中国畜牧业协会、中国农
数字保存是数字图书馆建设环节的关键技术,由于开发技术、市场环境等不确定的存在,投资决策的时机选择决定了投资的收益.借助实物期权理论,通过合理假设,构建了基于成长期权