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建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型 ,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法 ,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸之间的关系 ,绘制了可达工作空间面积性能图谱 ,并归纳出相应的变化规律 ,这些结果对设计球面三自由度并联机器人具有重要的参考价值
球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究
【摘 要】
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建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型 ,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法 ,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸
【机 构】
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燕山大学,清华大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2001年10期
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