一种三自由度并联机构的运动学分析

来源 :天津理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bd235

【摘要】

：

以一种可实现一平动两转动的三自由度并联机构为研究对象,研究其位置正/逆解的解析解法,分别得到仅含一个未知量的12阶正解多项式方程和逆解的显示表达式.研究表明,在由正解

【作者】

：

潘春望李彬崔洋庞见

【机构】

：

天津理工大学机械工程学院

【出处】

：

天津理工大学学报

【发表日期】

：

2012年1期

【关键词】

：

并联机器人运动学分析位置正解解析解 parallel manipulator kinematics analysis position analysi

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以一种可实现一平动两转动的三自由度并联机构为研究对象,研究其位置正/逆解的解析解法,分别得到仅含一个未知量的12阶正解多项式方程和逆解的显示表达式.研究表明,在由正解方程得到的4个实数解中,存在4个符合约束条件的正解,对应2组镜象位形;逆解方程存在4个实数解,对应4种位形,从而得到该机构位置正/逆解的全部解答.

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