【摘 要】
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针对目前机器人控制软件专用性强、可开发性低、升级成本高等问题,提出了通用控制软件平台的方案。通过对现有专用软件控制平台的研究,剥离出共性和特性,设计出虚拟运动控制
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针对目前机器人控制软件专用性强、可开发性低、升级成本高等问题,提出了通用控制软件平台的方案。通过对现有专用软件控制平台的研究,剥离出共性和特性,设计出虚拟运动控制器,实现了人机界面和底层具体机构的分离。基于层次化和插件化的思想,实现了控制系统可配置的特性;同时多线程技术加入,加强了控制系统的计算能力,满足了高端场景的实时性要求。应用结果表明该通用控制软件平台具有较好的通用性和扩展性。
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