Adaptive Real-time Predictive Compensation Control for 6-DOF Serial Arc Welding Manipulator

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jsdfyxl

【摘要】

：

Because of long driving chain and great system load inertia, the serial manipulator has a serious time delay problem which leads to significant real-time tracki

【作者】

：

WANG Xuanyin DING Yuanming

【机构】

：

TheStateKeyLabofFluidPowerTransmissionandControl

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2010年3期

【关键词】

：

机械手表补偿控制实时预测手弧焊自适应六自由度神经网络系统 PCC技术 adaptive friction compensation neural

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Because of long driving chain and great system load inertia, the serial manipulator has a serious time delay problem which leads to significant real-time tracking control errors and damages the welding quality finally. In order to solve the time delay pro

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