绳牵引并联机器人机构的运动学正解研究

来源 :安徽理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：hunshixiaozi

【摘要】

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提出了并联机构CRPM （Completely Restrained Position Mechanisms）正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证.避免了数值法计算速度太慢

【作者】

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汪选要叶友东张文祥

【机构】

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安徽理工大学机械工程系

【出处】

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安徽理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2007年1期

【关键词】

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并联机构CRPM 正解三棱锥法

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提出了并联机构CRPM （Completely Restrained Position Mechanisms）正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证.避免了数值法计算速度太慢的缺点,采用Mathematica符号计算软件提高了推导并联机构CRPM解析解的效率.

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